检索结果-南通市图书馆

作者：童开国重庆邮电大学

学位级别：硕士

实际环境中，语音信号常常会遭到噪声以及其他声源的影响，因此采用语音分离可以来减小噪声和多声源环境对语音识别带来的影响。语音分离是一项具有挑战性的研究课题，也是信号处理领域近年来的研究热点之一，因此，多声源环境下基于听... 详细信息

实际环境中，语音信号常常会遭到噪声以及其他声源的影响，因此采用语音分离可以来减小噪声和多声源环境对语音识别带来的影响。语音分离是一项具有挑战性的研究课题，也是信号处理领域近年来的研究热点之一，因此，多声源环境下基于听觉中枢系统的语音分离对于语音识别具有非常重要的理论意义与实际应用价值。首先，本文阐述了国内外语音分离研究的现状，认为语音分离能够在多声源和高噪声环境下提高语音识别的效率。通过对当前的语音分离方法的研究，为了能够更好的符合人耳的听觉特性最终选定基于听觉中枢系统的语音分离。接着，本文研究了人类听觉中枢系统处理语音分离的相关原理，利用HRFT（Head Response Transfer Function, HRFT）对语音分离的双声道语音信号进行了模拟，并且对于语音分离中两个关键的语音信号特征提取的方式：双耳时间差（Interaural Time Difference, ITD）和双耳水平差（Interaural Level Difference, ILD）进行了详细的研究，为实现语音分离提供了理论支持和前提准备。然后，本文结合人类听觉中枢系统对语音的处理方式，建立了一个模拟听觉中枢系统的语音分离模型。首先利用外周听觉模型对语音信号进行多频谱分析，然后建立重合神经元模型提取语音信号的特征，最后在脑下丘的神经细胞模型中完成对语音的分离。最后，本文利用提出的方法在Matlab平台上进行仿真设计和验证。结果表明在两个声源以及两个声源另加一个噪声的情况下，分离后的目标语音信号和原始的语音信号的平均相似度可以达到0.97以上，并且采用本文所提的方法可以提高语音目标语音信号的信噪比。综上可得，本文提出的利用听觉中枢系统的模型对于多声源环境下的语音分离具有很高的鲁棒性。

关键词：多声源听觉中枢系统双耳时间差双耳水平差语音分离

基于MEMS低频压电能量采集器的设计与研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于MEMS低频压电能量采集器的设计与研究

作者：甘如饴重庆邮电大学

学位级别：硕士

基于微机电系统(Micro-Electric-Mechanical System,MEMS)的压电式能量采集器因不仅具有结构简单、体积小、转换效率高等特点,而且易于实现集成化和微型化,故有望取代传统电池为微小型电子器件提供电能,但其依然存在输出功率较低、有效... 详细信息

基于微机电系统(Micro-Electric-Mechanical System,MEMS)的压电式能量采集器因不仅具有结构简单、体积小、转换效率高等特点,而且易于实现集成化和微型化,故有望取代传统电池为微小型电子器件提供电能,但其依然存在输出功率较低、有效工作频带较窄等问题。本文基于国内外众多学者的分析研究,选取并利用锆钛酸铅(Pb-based Zirconate Titanates,PZT)材料的正压电效应,采用悬臂梁结构,对基于MEMS技术的低频压电能量采集器进行设计与分析研究,实现低频环境下机械振动能向电能的转换,在理论与实际应用上均具有重要的意义与价值。首先,本文在阐述国内外研究现状的基础上,对压电晶片的压电效应、压电模式以及整个器件的机电耦合模型与等效电路模型进行了分析。分析表明,结构参数以及材料参数均能影响器件的输出性能,同时也为后续设计能量采集器的新型结构提供了理论基础和依据。其次,结合经典的矩形悬臂梁结构与振动理论,通过增加悬臂梁的自由度,设计了一种新型的分叉型三自由度压电能量采集器,并针对力学和电学两个角度对器件结构的相关参数与采集性能之间的关系进行了分析阐述,在此基础上对器件整体结构进行了优化,使压电能量采集器的固有频率降至292.11Hz,在加速度激励1.0g,负载0.4MΩ的条件下,开路电压为1.062V,负载功率达到0.155mW,功率密度可达496.79μW/mm。但仍然存在有效工作频带较窄,激励有扰动的情况下输出电压和功率较低的问题。随后,考虑到环境中的激励可能在宽频带范围内或单一频点的振动环境有扰乱的情况,对器件的有效工作频带进行了研究,利用不同长度悬臂梁固有频率不同的特点以及基板具有的弹性性质,设计出一种宽频带镂空型三自由度压电能量采集器。通过对器件的结构尺寸进行优化,使器件三四阶固有频率的有效工作频带达到23Hz,在固有频率177.09Hz,负载1.7M?的条件下,单根悬臂梁的最大功率为40.5μW,功率密度达到123.47μW/mm。与近年研究的宽频带压电能量采集器相比,在达到微瓦级输出性能的同时,扩宽了器件的有效工作频带。最后,本文从工艺角度分别对分叉型以及镂空型三自由度压电能量采集器进行了讨论。通过对器件的制备流程与重点工艺步骤的仿真分析与阐述,证明了两种压电能量采集器的可实现性,为实物的制备提供了依据。

关键词：微机电系统压电能量采集固有频率开路电压负载功率宽频带

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

脑电结合视觉检测的疲劳状态识别研究

脑电结合视觉检测的疲劳状态识别研究

作者：云明静重庆邮电大学

学位级别：硕士

疲劳是指机体生理机能出现衰退的现象,在驾驶领域,每年因疲劳驾驶造成的交通事故数量巨大。基于单一信息特征的疲劳检测方式易受人体行为以及环境因素的影响,检测系统的准确率以及稳定性不高,因此目前疲劳检测的研究趋势是结合多种信息... 详细信息

疲劳是指机体生理机能出现衰退的现象,在驾驶领域,每年因疲劳驾驶造成的交通事故数量巨大。基于单一信息特征的疲劳检测方式易受人体行为以及环境因素的影响,检测系统的准确率以及稳定性不高,因此目前疲劳检测的研究趋势是结合多种信息特征的综合检测手段。本文结合视觉特征以及脑电特征进行人体疲劳检测,具有重要的理论意义和应用价值。在基于视觉特征的疲劳检测研究中,针对目前人眼定位速率较慢,人眼状态识别率不足的问题,提出了一种灰度积分投影结合区域-卷积神经网络的人眼定位方法,该方法首先采用灰度积分投影进行人眼的粗定位,然后将粗定位得到的人眼候选区域输入区域-卷积神经网络完成了人眼定位;采用改进的卷积神经网络完成了人眼的特征点检测,根据人眼特征点,实现了单帧视频的人眼状态检测;根据人眼状态在时间序列上的变化提取疲劳特征并通过支持向量机(Support Vector Machine,SVM)训练了基于人眼视觉特征的单模态疲劳检测模型,完成了基于视频流的人体疲劳状态识别。实验结果表明,与常用的Gabor+SVM等算法相比,本文提出的人眼定位算法有效提高了人眼定位精度和速率,利用人眼特征点的人眼状态检测具有较好的效果,基于视觉特征的单模态疲劳检测模型分类准确率达90.35%。在基于脑电(Electroencephalogram,EEG)特征的疲劳检测研究中,针对脑电信号的非线性、非平稳特性导致疲劳检测准确率不高的问题,依据脑电信号在非疲劳与疲劳状态下的信号复杂度不同,提出一种结合脑电信号能量比值与样本熵的疲劳特征提取方法,并利用SVM分类器训练了基于脑电特征的单模态疲劳检测模型,完成了基于脑电的疲劳状态识别。实验结果表明,基于结合脑电能量比值与样本熵特征的疲劳检测模型分类准确率达83.06%,与基于单一能量比值特征相比具有一定的提升。在视觉和脑电信息的融合研究中,根据视觉与脑电两种信息在疲劳检测上的互补性,采用了D-S证据理论对两种单模态模型进行决策层融合得到最终的检测模型。实验结果表明,基于最终融合疲劳检测模型的分类准确率达94.28%,相比单模态模型有了较大的提升。最后,设计并搭建了疲劳检测系统,利用本文训练的疲劳检测模型进行实时疲劳检测。实验结果表明,设计的疲劳检测系统能够有效地检测不同时间段的人体状态,对不同光照环境下的疲劳检测,结合视觉与脑电的检测系统不仅检测准确率优于单模态检测系统,同时系统稳定性也更强。

关键词：疲劳检测视觉特征脑电特征信息融合 D-S证据理论

志愿服务活动对大学生责任意识形成的影响研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

志愿服务活动对大学生责任意识形成的影响研究

作者：黄金飞广州大学

学位级别：硕士

有关大学生责任意识的研究通常是处于道德教育的框架下进行探讨,而从志愿服务活动角度来探讨其对大学生责任意识形成影响的研究与实践鲜有涉及。因此,本文试图从志愿服务活动的过程来研究大学生责任意识的形成过程,对志愿服务活动和大... 详细信息

有关大学生责任意识的研究通常是处于道德教育的框架下进行探讨,而从志愿服务活动角度来探讨其对大学生责任意识形成影响的研究与实践鲜有涉及。因此,本文试图从志愿服务活动的过程来研究大学生责任意识的形成过程,对志愿服务活动和大学生责任意识进行宏观和微观上的分析,找到志愿服务活动与大学生责任意识形成的契合点。从志愿服务活动对大学生责任意识形成的影响中,总结规律,创新大学生责任意识教育的方法;充分利用志愿服务的性质和活动特点增强大学生的责任意识教育,为大学生形成高度自觉的责任意识而努力。通过本文的研究,既有助于完善高校志愿服务体系,为大学生责任意识形成提供良好的实践条件和环境条件;又有助于深化大学生对责任的理解,为责任意识教育提供新的突破口,从而增强思想政治教育尤其是责任意识教育的实效性。本文运用问卷调查、文献研究等方法论证了志愿服务活动对大学生责任意识形成的影响,主要包括四个部分：第一部分从宏观上厘清志愿服务活动与大学生责任意识形成之间的关系,奠定本文的逻辑起点。从志愿服务活动的发展特点和大学生责任意识现状进行分析,论述志愿服务活动与大学生责任意识形成的关联点和切入点。论文的第二部分论述了高校志愿服务活动这一特定外在环境在大学生责任意识形成方面所起的积极作用。第三部分是本论文的中心。以“知”、“情”、“意”、“行”的道德品德形成的过程特点,对大学生责任认知的产生、责任情感的体验、责任意志的磨练和责任行为的践履展开论证,探讨大学生在志愿服务活动过程中责任意识的内化与外化过程。论文的第四部分是根据目前存在的问题和不足对志愿服务活动促进大学生责任意识形成提出对策。从纯化大学生参与志愿服务活动的道德动机,加强大学生志愿服务过程的责任体验,引导大学生对志愿服务效果进行正确的反思,完善高校志愿服务活动的不足等方面进行论述,提高志愿服务活动对大学生责任意识形成的效果。

关键词：志愿服务活动责任意识责任认知主体自觉

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

非约束条件下人脸识别关键技术的研究

非约束条件下人脸识别关键技术的研究

作者：王薄宇重庆邮电大学

学位级别：硕士

人脸识别技术是一种无接触式的人机交互技术,与其他人体生物特征相比,人脸特征拥有不可被复制的安全性和稳定性等特点。因此基于人脸识别的人机交互技术对人工智能领域的发展具有重要的理论研究意义和实用价值。本文首先完成了人脸识别... 详细信息

人脸识别技术是一种无接触式的人机交互技术,与其他人体生物特征相比,人脸特征拥有不可被复制的安全性和稳定性等特点。因此基于人脸识别的人机交互技术对人工智能领域的发展具有重要的理论研究意义和实用价值。本文首先完成了人脸识别系统的总体方案的规划和设计工作,并完成了人脸检测的研究。针对由光照和噪声等非约束条件下人脸检测鲁棒性较差的问题,本文提出一种IMTCNN人脸检测算法。首先采用双三次插值方法将原始人脸照片进行预处理,之后利用非极大抑制去除错误的检测框,并用边框回归来对检测框进行微调。最后输出1个准确的人脸框和4个人脸的特征点。实验结果证明,本文提出的IMTCNN算法能够在非约束条件下检测出人脸并准确定位出人脸的特征点,为下一步的人脸特征提取奠定基础。在对特征提取的研究过程中,针对在光照和噪声等非约束条件下人脸特征信息存在丢失,且采用单一的局部特征提取方法不能获取人脸的特征信息从而影响特征提取和识别的问题,本文提出一种基于改进的自适应局部三值模式IALTP与二维双向主成分分析（2D）PCA的人脸特征提取方法。首先采用IALTP算法提取出4个人脸特征点的特征信息作为人脸局部特征,然后采用（2D）PCA算法提取出人脸的全局特征,最后将局部与全局特征进行融合得到IALTP+特征。实验表明,该方法能够在非约束条件下准确地提取出人脸纹理信息,同时获得较高的人脸识别率。在对分类识别的研究阶段,采用了梯度增强提升决策树XGboost算法。该方法通过引入二阶泰勒展开式来计算损失函数,将正则项加入损失函数中以防止数据过拟合;并且采用CPU的多线程并行计算机制来加速计算,这对提高人脸识别的准确性和实时性起到了重要的作用。实验结果表明,在非约束条件下人脸识别的平均识别率为96.2%,平均识别时间为75ms。最后,本文完成了基于移动机器人的人脸识别系统的平台验证。将人脸识别系统的识别结果转化为控制移动机器人运动的指令。通过大量的实验测试,验证了本文算法的准确性和可靠性,证明该方法能够实现基于人脸识别的机器人运动控制。

关键词：人脸识别 IMTCNN IALTP (2D)2PCA XGboost

RAC1和CDC42蛋白在鼻咽癌组织中的表达及其临床意义

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

RAC1和CDC42蛋白在鼻咽癌组织中的表达及其临床意义

作者：吴倩岚广西医科大学

学位级别：硕士

目的：探讨Rac1和Cdc42蛋白的表达与鼻咽癌（NasopharyngealCarcinoma，NPC）浸润转移及预后的关系。方法：用SupervisionTM免疫组化方法检测Rac1和Cdc42蛋白在172例不同临床分期鼻咽癌组织及20例鼻咽粘膜慢性炎组织中的表达情况。透射... 详细信息

目的：探讨Rac1和Cdc42蛋白的表达与鼻咽癌（NasopharyngealCarcinoma，NPC）浸润转移及预后的关系。方法：用SupervisionTM免疫组化方法检测Rac1和Cdc42蛋白在172例不同临床分期鼻咽癌组织及20例鼻咽粘膜慢性炎组织中的表达情况。透射电镜观察Rac1和Cdc42蛋白表达阳性鼻咽癌细胞超微形态改变。结果：1. Rac1和Cdc42蛋白在鼻咽癌组织中的阳性表达率分别为81.40%和83.72%，显著高于炎症组（均P<0.001）。2. Rac1和Cdc42蛋白的表达与鼻咽癌TNM分期和临床分期相关，差异有统计学意义（P＜0.01和P＜0.05）。3.鼻咽癌组织中Rac1和Cdc42蛋白表达呈正相关（Rs=0.639，P=0.000）。4. Rac1和Cdc42蛋白单独或联合表达阳性患者治疗后中位生存时间短于阴性患者（均P<0.05）。5.透射电镜显示Rac1和Cdc42蛋白表达阳性鼻咽癌细胞有明显的细胞形态变化，细胞质膜向外部突出形成的伪足较炎症组增多增长。结论：Rac1、Cdc42蛋白的高表达在鼻咽癌的发生发展过程中起一定的作用，特别是与鼻咽癌浸润转移有密切关系，并发挥协同作用。检测Rac1、Cdc42对了解鼻咽癌生物学行为和评估预后具有一定的临床价值。

关键词：鼻咽癌 Rac1 Cdc42 免疫组织化学预后

bFGF和μPA蛋白在鼻咽癌组织中的表达及临床意义

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

bFGF和μPA蛋白在鼻咽癌组织中的表达及临床意义

作者：杨帆广西医科大学

学位级别：硕士

目的:应用免疫组织化学方法,对bFGF和uPA在不同TNM分期及临床分期鼻咽癌(Nasopharyngeal Carcinoma,NPC)组织中的表达情况进行检测,分析其与临床病理因素和患者治疗后生存时间的关系。探讨它们在鼻咽癌发生发展过程中的作用,为鼻咽癌的... 详细信息

目的:应用免疫组织化学方法,对bFGF和uPA在不同TNM分期及临床分期鼻咽癌(Nasopharyngeal Carcinoma,NPC)组织中的表达情况进行检测,分析其与临床病理因素和患者治疗后生存时间的关系。探讨它们在鼻咽癌发生发展过程中的作用,为鼻咽癌的早期诊断、预后判断提供新的理论基础。方法:1.应用SupervisionTM二步法分别检测具有完整临床资料155例NPC组织和20例鼻咽粘膜慢性炎组织中bFGF、uPA蛋白表达情况。2.采用SPSS13.0统计软件进行数据处理,以P0.05)。3. bFGF和uPA蛋白阳性表达率在NPC临床TNM分期的T1、T2、T3、T4分别为:53.3%、75.9%、84.2%、96.6%和53.3%、66.7%、91.2%、93.1% ,两指标在各自T期总体比较均有非常显著统计学意义(均为P<0.01);在N0、N1、N2、N3分别为77.8%、69.8%、80.9%、94.7%和70.4%、69.8%、82.3%、92.1%,两指标在各自N期总体比较均有显著统计学意义(均为P<0.05)。在M0、M1分别为78.0%、95.7%和76.5%、95.7%,两指标两组之间比较均有显著统计学意义(均为P<0.05)。4. bFGF和uPA蛋白阳性表达率在临床分期为Ⅰ~Ⅱ、Ⅲ、Ⅳa、Ⅳb期分别为43.3%、87.7%、88.9%、95.7%和43.3%、84.2%、88.9%、95.7%,两指标在各自临床分期总体比较均有非常显著统计学意义(均为P<0.01)。5. bFGF和uPA蛋白在鼻咽癌表达呈明显正相关(r=0.557,P=0.000)。6.单因素生存分析提示, bFGF和uPA蛋白单独或联合表达阳性患者治疗后中位生存时间短于阴性患者。存在淋巴结转移、远处转移,TNM分期晚期的患者提示有不良预后。结论:1.鼻咽癌组中bFGF和uPA蛋白阳性的表达率明显高于炎症组,提示两基因可能参与肿瘤发生发展过程中。2. bFGF和uPA蛋白表达与性别、年龄无关,而与NPC的TNM分期和临床分期均有非常密切的关系,表明bFGF和uPA是NPC的局部浸润转移、淋巴结转移和远处器官转移的重要参与因子。3. bFGF和uPA蛋白表达呈显著正相关,表明它们很可能为NPC浸润转移的共同促进因子。4. bFGF和uPA与NPC的预后有关,提示bFGF和uPA阳性表达的NPC患者生存期短,预后差;二者联合表达有降低NPC患者生存时间的危险。

关键词： bFGF uPA 鼻咽癌免疫组织化学浸润转移预后

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

89例胃肠质瘤临床病理分析

89例胃肠质瘤临床病理分析

作者：李辛辛广西医科大学

学位级别：硕士

目的：探讨胃肠间质瘤（gastrointestinal stromal tumor,GIST）的临床病理特征与危险度分级的关系和评估价值。方法：1.对89例GIST临床特征、病理形态及免疫组化结果等进行回顾性研究。2.参照2008年美国国立卫生研究院（NIH）的GIS... 详细信息

目的：探讨胃肠间质瘤（gastrointestinal stromal tumor,GIST）的临床病理特征与危险度分级的关系和评估价值。方法：1.对89例GIST临床特征、病理形态及免疫组化结果等进行回顾性研究。2.参照2008年美国国立卫生研究院（NIH）的GIST危险度分级标准对GIST进行危险度分级。结果：1.本组发病年龄以50～60岁为主,平均年龄54.4±11.9岁,男女比例1.1：1。多发于胃肠道（77.5%）,临床表现多为腹痛、消化道出血。***形态以梭形细胞为主（67.4%）。临床病理特征（年龄、性别、临床症状、组织学类型）与危险度分级无关（p＞0.05）。3.免疫组化标记：DOG-1为98.9%（88/89）、CD117为95.5%（84/89）、CD34为71.9%（64/89）、NSE为59.6%（53/89）、SMA为31.5%（28/89）,DOG-1在CD117阴性GIST中阳性率100%（4/4）。以上免疫组化指标在各危险度分级组、有无复发转移病例组中表达差异均无统计学意义（p＞0.05）。4.单发GIST比伴发癌者危险度分级高p＜0.01),复发和转移病例均为高度危险级别（p＜0.01）结论：***临床病理特征（性别、年龄、临床症状、组织学类型）及免疫组化标记（CD117、CD34、DOG-1、NSE、SMA）表达与危险度分级均无关,免疫组化检测仅作为GIST诊断和鉴别诊断的依据。2.复发转移病例危险度分级较无复发转移者高,提示GIST危险度级别越高,复发和转移几率越大。

关键词：胃肠间质瘤临床病理特征免疫组织化学危险度分级

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

论梁启超“新民”人格思想及其现代价值

论梁启超“新民”人格思想及其现代价值

作者：杨华岳广州大学

学位级别：硕士

梁启超是我国近代杰出的资产阶级启蒙思想家。他发表了长篇著作《新民说》,对传统的人格进行了深入的思考和批判,全面剖析了中国几千年封建文化所形成的中国国民性的种种弊端及其根源,提出了改造国民性的时代课题,形成了他的“新民”人... 详细信息

梁启超是我国近代杰出的资产阶级启蒙思想家。他发表了长篇著作《新民说》,对传统的人格进行了深入的思考和批判,全面剖析了中国几千年封建文化所形成的中国国民性的种种弊端及其根源,提出了改造国民性的时代课题,形成了他的“新民”人格思想。本文在对梁启超“新民”人格思想进行理论研究的过程中,着重于挖掘“新民”人格思想对于我国和谐人格建设的现代意义。正是从这个目的出发,本文从五个方面对梁启超的的“新民”人格思想进行论述。本文分为绪论和正文两个部分。绪论主要是概述了论文的写作目的、研究现状、研究意义。正文分四个部分来阐述梁启超的“新民”人格思想。第一部分主要概括了“新民”人格思想的时代背景、思想来源和阐述了“新民”人格思想的形成过程。第二部分阐述“新民”人格的的思想体系,包括“新民”人格的设定、“新民”人格的特征和塑造“新民”人格的方法和途径。第三部分对“新民”人格思想进行评价,肯定了“新民”人格思想的历史意义,同时也指出了它的历史局限性。第四部分主要挖掘“新民”人格思想的现代价值,以期对我国的和谐人格建设提供一定的借鉴作用。

关键词：梁启超 “新民”人格思想现代价值

室内移动机器人视觉SLAM闭环检测技术的研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

室内移动机器人视觉SLAM闭环检测技术的研究

作者：肖雨婷重庆邮电大学

学位级别：硕士

闭环检测能够有效减少建图的累积误差,是视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统中的一个关键模块。有效且稳定的闭环检测对于视觉SLAM系统至关重要,现有的基于视觉词袋模型的闭环检测算法鲁棒性较差,准确率不高,且会占... 详细信息

闭环检测能够有效减少建图的累积误差,是视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统中的一个关键模块。有效且稳定的闭环检测对于视觉SLAM系统至关重要,现有的基于视觉词袋模型的闭环检测算法鲁棒性较差,准确率不高,且会占用大量内存资源。因此,本文针对以上问题对闭环检测的特征提取及匹配过程进行研究,旨在提高算法的鲁棒性和准确率,增强视觉SLAM系统实时性,具有重要的理论意义和实际应用价值。首先,本文详细阐述国内外移动机器人视觉SLAM以及闭环检测相关研究现状,概述视觉SLAM数学模型及其系统整体框架,并对视觉SLAM系统的各个模块进行阐述,重点分析闭环检测的原理以及闭环检测流程中的图像特征提取与图像特征匹配方法,本文后续研究内容主要围绕这两个方面展开。其次,本文对闭环检测中的图像特征提取部分进行深入研究。针对传统基于视觉词袋模型闭环检测算法提取的特征鲁棒性较差,容易检测出假阳性闭环,导致准确率不高的问题,设计一种基于无监督学习的堆栈式组合自编码器网络模型,用于更好地提取视觉SLAM场景图像的特征。与传统的堆栈式自编码器不同,该模型将降噪自编码器、卷积自编码器与稀疏自编码器进行多层堆叠,结合了各类自编码器的优点,输出的特征维数较低,鲁棒性较好。在视觉SLAM标准数据集New College和City Centre上对基于堆栈式组合自编码器的闭环检测算法性能进行测试,实验结果表明该算法能够有效提高闭环检测的准确率和鲁棒性。再次,本文针对传统基于视觉词袋模型的闭环检测算法在进行特征匹配时,通常采用余弦距离计算相似度,导致内存资源开销较大,耗时较长的问题,提出一种基于改进迭代量化哈希的快速闭环检测算法,通过对迭代量化哈希算法的投影矩阵以及正交旋转矩阵进行改进,进一步降低计算的时间和空间复杂度。利用改进的迭代量化哈希算法将本文设计的堆栈式组合自编码器提取的视觉SLAM场景图像的特征映射为哈希编码,通过加权汉明距离计算相似度,从而加速闭环检测的特征匹配过程。在视觉SLAM标准数据集New College和City Centre上对基于改进迭代量化哈希的快速闭环检测算法性能进行测试,实验结果表明该算法能够有效提高闭环检测的时间性能。最后,本文结合相关软硬件设备搭建移动机器人视觉SLAM实验平台并完成闭环检测算法模块的设计,在真实室内环境中进行移动机器人视觉SLAM地图构建实验,以此来测试本文所研究的闭环检测算法的性能。实验结果表明,本文所提出的闭环检测算法能够有效地减少建图的累积误差,改善建图效果,且能有效提高视觉SLAM系统的实时性。

关键词：移动机器人视觉SLAM 闭环检测堆栈式组合自编码器迭代量化哈希