检索结果-南通市图书馆

作者：杨寿常天津大学

学位级别：硕士

针对基于可见光相机的环境感知方法易受黑暗、雾霾、强光干扰影响的局限性,本文使用长波红外相机结合双目立体视觉技术供和背景具有明显温度区分的红外目标点云,作为可见光相机环境感知方法的补充。针对红外图像纹理细节少,传统可见光... 详细信息

针对基于可见光相机的环境感知方法易受黑暗、雾霾、强光干扰影响的局限性,本文使用长波红外相机结合双目立体视觉技术供和背景具有明显温度区分的红外目标点云,作为可见光相机环境感知方法的补充。针对红外图像纹理细节少,传统可见光双目图像立体匹配算法难以适用的问题,本文研究了一种长波红外目标取与特征点匹配相结合的红外目标点云估计方法,该方法可以实现对场景中热分布障碍物进行感知。本文主要研究内容如下:1)对比分析了现有的三种主流特征点算法在长波红外图像中的特征点取效果,并选取SURF算法作为本文的特征点取方法。为高特征匹配的鲁棒性,根据本文双目模型特点,对SURF算法进行针对性优化,使正确匹配点数量高了20%以上。2)本文红外目标点云估计方法以行人作为主要研究对象,基于行人在长波红外图像中的亮度边缘特征取行人目标区域,并在该区域检测特征点。针对双目图像特征点匹配过程,本文研究了一种基于欧氏距离、极线约束、最大最小距离聚类的级联匹配点筛选方法,获取精筛后的匹配点三维坐标。最后,基于红外图像行人目标区域和匹配点三维坐标估计行人目标点云。3)构建了具有120°视场角的红外立体视觉环境感知实验系统,该系统对30m范围内的空间点目标平均相对测距误差小于3%,最大相对测距误差低于5%。为验证本文方法的准确性,设计了30m范围内的行人感知实验,该方法对行人感知的最大相对测距误差低于5%,说明点云估计过程没有引入更多测距误差,具有较高准确性。为验证本文方法的鲁棒性,进行了三种不同场景的行人感知实验,该方法均有效估计出了行人点云,说明本文方法具有较高的鲁棒性。

关键词：长波红外相机立体视觉特征取图像处理

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微小物体转动惯量测量机理与实现方法研究

微小物体转动惯量测量机理与实现方法研究

作者：王凯天津大学

学位级别：硕士

转动惯量在航天、工业工程等领域有重要的理论意义,因此实现转动惯量的精确测量变得十分必要。但是针对微小物体（100g-500g）的转动惯量,目前没有合适的测量方式,有些测试系统由于摩擦力或者质偏等问题导致精度较低,有些测试系统辅助... 详细信息

转动惯量在航天、工业工程等领域有重要的理论意义,因此实现转动惯量的精确测量变得十分必要。但是针对微小物体（100g-500g）的转动惯量,目前没有合适的测量方式,有些测试系统由于摩擦力或者质偏等问题导致精度较低,有些测试系统辅助设备多,导致操作复杂繁琐,引入新的误差。本文结合实际需要以及课题研究,研究和构建了微小物体质心及转动惯量测试系统,实现方便快捷的高精度测量。本文针对扭摆法、线摆法、复摆法等转动惯量测量方法的原理进行分析,对比不同测量方法的优势与缺点以及各自的适用条件,选择针对微小物体最合适的复摆法转动惯量测试方法。根据质心以及复摆法转动惯量测量的数学模型,得到转动惯量与复摆周期的关系。对建立的模型进行误差分析,研究周期测量误差、质量测量误差、长度测量误差在总误差中所占的比例,以及每种误差随测试系统结构参数、材料等参数变化的变化规律。根据分析结果以及机械设计刚度的要求,进行测量装置的机械结构设计,选择合适的结构参数来减小误差,利用空气轴承代替滚珠轴承减小摩擦力。之后对机械结构进行静力学分析以及拓扑优化。根据复摆的性质,利用转动惯量测试系统实现被测物体质心的测量,避免了两个装置测量的繁琐操作以及带来的误差。并针对质心测量的精度问题,通过旋转180°的两次测量以及误差补偿手段,减少质心偏差带来的测量误差,从而保证测量精度。最后进行实物加工及测试系统的搭建,利用标准件校验测试系统的精度。实验数据表明,测试系统质心测量精度可以达到±1 mm,转动惯量的测量精度为1.0%。测量装置满足对微小物体质心及转动惯量测量的稳定可靠、高精度的要求。

关键词：转动惯量质心测量误差分析复摆

惯性稳定平台与生成对抗网络相结合的稳像方法研究

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惯性稳定平台与生成对抗网络相结合的稳像方法研究

作者：陈彤阳天津大学

学位级别：硕士

惯性稳定平台作为搭载光电载荷的平台,是视觉成像系统的一个重要组成部分,它避免了成像系统在载体运动过程中因各种扰动造成的图像剧烈晃动、模糊降质等现象,提升了光电载荷探测、识别、跟踪的能力。同时,随着人工智能技术的发展以及图... 详细信息

惯性稳定平台作为搭载光电载荷的平台,是视觉成像系统的一个重要组成部分,它避免了成像系统在载体运动过程中因各种扰动造成的图像剧烈晃动、模糊降质等现象,提升了光电载荷探测、识别、跟踪的能力。同时,随着人工智能技术的发展以及图像处理对成像质量需求的增加,越来越多的研究将深度学习理论应用到稳像优化中。本文重点研究惯性稳定平台稳像技术与生成对抗网络稳像技术相结合的稳像方法,搭建了惯性稳定平台与生成对抗网络相结合的稳像系统,主要研究内容如下:1、本文研究了惯性稳定平台稳像技术与生成对抗网络稳像技术的结合方法,使用生成对抗网络对惯性稳定平台稳像后的图像进行了优化,针对稳像方法中的(a)姿态解算、(b)扰动补偿、(c)稳像优化三个关键环节设计了相应的算法。在姿态解算和扰动补偿环节,使用扩展卡尔曼滤波的四元数姿态解算方法,得到惯性稳定平台俯仰轴和航向轴的姿态角,并设计可实时参数整定的模糊PID控制器,实现绕俯仰轴和航向轴扰动的补偿;在稳像优化环节,搭建生成器网络对惯性稳定平台采集到的图像进一步稳像,恢复图像因垂直于视轴方向的高频抖动造成的模糊等图像退化现象。2、本文针对稳像系统的稳像机理进行了分析,设计稳像系统硬件结构,通过对比了不同框架结构的特点,选择两轴两框架结构,建立惯性稳定平台的坐标系,得到扰动的补偿条件及惯性稳定平台的数学模型,搭建了两轴惯性稳定平台硬件实物作为实验测试平台。3、针对本文的稳像方法进行了实验测试,实验对比了单一惯性稳定平台稳像效果和生成对抗网络优化后的稳像效果,实验结果表明,惯性稳定平台与生成对抗网络结合后的稳像系统有效解决了垂直于视轴方向的抖动造成的图像模糊及虚影问题,峰值信噪比和结构相似性指数比单一惯性稳定平台稳像方法分别提高了5.975和0.051。

关键词：稳像系统生成对抗网络扩展卡尔曼滤波模糊PID

野外坐标定位监测系统中任意姿态相机最少参数标定方法

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野外坐标定位监测系统中任意姿态相机最少参数标定方法

作者：张佳丽天津大学

学位级别：硕士

针对野外复杂地形环境下,对于靶场多个监测区域进行野外坐标测量的情况,研究了一种基于双目立体视觉原理,仅由两个标定点即可同时对相机三个姿态角及焦距进行现场校准的最少参数标定方法。将传统的标定方法与最优化算法相结合,对相机标... 详细信息

针对野外复杂地形环境下,对于靶场多个监测区域进行野外坐标测量的情况,研究了一种基于双目立体视觉原理,仅由两个标定点即可同时对相机三个姿态角及焦距进行现场校准的最少参数标定方法。将传统的标定方法与最优化算法相结合,对相机标定方程进行迭代求解,在保证精度的情况下最大程度地减少标定参数,使得该标定方法仅需监测区域内任意两个标定点,根据其GPS坐标和在相机上的图像坐标即可求解出相机的三个姿态角和焦距。结合应用背景,通过建立统一的世界坐标系,使标定点选取不再受布局规则所限,大大简化了标定过程。通过现场实验验证了测量方法的精度,结果显示直径200m的圆形监测区域内,相对误差优于0.59%。该标定方法操作简单、适用范围广、精度较高,不需要高精度靶标,且克服了靶标摆放位置对坐标定位测量精度的影响,适用于远距离、复杂地形环境下的野外空间坐标测量,具有实际应用价值。本论文主要研究内容包括:1.研究了国内外双目立体视觉坐标定位测量及摄像机标定的发展现状,分析了各标定方法的优缺点,并提出应用背景下本文的研究内容。2.对系统构成和测量流程进行了系统的介绍,构建了系统的双目立体视觉测量模型,并结合实际应用对模型进行简化,分析了空间坐标测量的原理。3.重点研究了系统应用背景下的最少参数标定方法。构建了系统摄像机标定模型,根据应用背景建立了统一的世界坐标系,研究了系统标定方程求解的最优化算法,并详细阐述了最优化算法所需初始值的选取方法。该方法减少了所需标定方程数量,使标定方法利用最少的已知参数即可对四个未知参数进行标定,标定方法更具灵活性,适用范围更广。4.通过MATLAB工具建立了系统的仿真模型,分析了标定点和监测点像素坐标提取误差、主点坐标误差、标定点布局及相机布局对测量误差的影响,并得出相机布局的优化原则。5.结合软件界面阐述了野外坐标定位监测系统软件的实现。详细阐述了软件的界面关系、各个功能模块的操作和实现方法以及软件数据交互和管理的设计方法。6.通过外场实际测试实验,对本文研究的标定方法进行验证,对实验数据进行分析,结果表明本文方法可以较好地完成系统需要的标定任务,符合系统精度要求。

关键词：双目立体视觉摄像机标定远程监控坐标测量误差分析

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面向仪表的嵌入式DSP硬件平台的研究

面向仪表的嵌入式DSP硬件平台的研究

作者：李艳华天津大学

学位级别：硕士

数字化、智能化是仪器仪表的发展方向之一，同时仪器仪表的数据采集速度越来越快，数据量越来越大，对数据处理时间的要求也越来越短，这就对仪器仪表的硬件平台提出了新的要求。常用的仪器仪表硬件平台是基于嵌入式技术的。嵌入式系统... 详细信息

数字化、智能化是仪器仪表的发展方向之一，同时仪器仪表的数据采集速度越来越快，数据量越来越大，对数据处理时间的要求也越来越短，这就对仪器仪表的硬件平台提出了新的要求。常用的仪器仪表硬件平台是基于嵌入式技术的。嵌入式系统的嵌入式微处理器有四种：嵌入式微处理器（CPU）、嵌入式微控制器(MCU)、嵌入式DSP（Digital?Signal?Processor）和嵌入式片上系统(SOC)。这四种技术分别适用于不同的仪器仪表应用领域。其中嵌入式DSP硬件平台具有处理速度快、精度高和可靠性强等特点。本文对基于DSP的嵌入式硬件平台进行了研究，建立了一个小型化，智能化，可以实时处理数据，灵活性很强的经济型硬件平台。平台选用了32位浮点DSP和CPLD，从而保证系统的实时性以及灵活性。在系统前端加了CMOS图像采集芯片，构成了图像处理的硬件平台，并编写了二维FFT算法来验证该平台的性能。实验结果和实际应用说明，本论文设计实现的平台，具有较快的数据采集速度和数据运算能力和精度，能够完成实时的数据采集和处理的功能。它是一种体积小、重量轻、微功耗、低成本、处理速度快、可靠性高、便于升级的测试测量仪器平台，在仪器仪表领域具有着广阔的应用前景。本论文完成的具体工作包括：采用TMS320C6712和EPM7128S为控制器件，设计制作了一个可以脱机自主运行的嵌入式高速信号处理系统。系统前端加了CMOS图像采集芯片OV7120，实现了32位浮点运算和8位数据的采集。编写了该系统的数据采集，二维FFT、图像传输以及上电加载等程序。完成了对整个系统的调试，对调试中遇到的问题和注意事项作出了总结归纳。最后给出了整个系统的性能分析。在总结以前的经验基础上，提出了提高该硬件平台性能的措施。并对新系统进行了总体方案设计。

关键词： DSP CPLD 硬件平台嵌入式系统图像处理仪器仪表

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基于航空照相枪的飞机姿态测量

基于航空照相枪的飞机姿态测量

作者：汪伟天津大学

学位级别：硕士

机载火控照相枪是战斗机上普遍采用的照相记录设备,是一种安装在飞机上(机翼、机头或座舱里)的小型电影摄影机。当按下射击按钮时,它与机枪(炮)协调工作或单独工作,对目标进行拍摄,以便检查作战或训练的效果。目前国内的战斗机上使用的... 详细信息

机载火控照相枪是战斗机上普遍采用的照相记录设备,是一种安装在飞机上(机翼、机头或座舱里)的小型电影摄影机。当按下射击按钮时,它与机枪(炮)协调工作或单独工作,对目标进行拍摄,以便检查作战或训练的效果。目前国内的战斗机上使用的大部分是传统的胶片式照相枪。由于胶片成本高不易保存和拍摄精度低等原因,胶片式照相枪已经不能满足现在部队飞行训练的要求。当飞行训练完毕,接下来要对照相枪采集的图像进行分析和判读。用胶片式的照相枪时,当飞行员飞行训练完毕后,一般有两种方法进行判读分析。一种时经验判读,一种是人工判读网。经验判读对一些近距离的射击效果和图像判断能起到很好的效果,但是要求飞行员的经验丰富,人工判读网相比于经验判读有一定的准确性,但是使用起来相对麻烦,要调整图片放大倍数,要根据不同的射击训练种类等进入相应的判读网,判读网使用的表格工具也很多,精度也不是太高。随着现在部队装备的不断改进,训练要求越来越高,改进传统的胶片照相枪和判读方式就显得非常必要。本论文采用数字化成像技术来记录飞行员射击过程,利用CMOS图像传感器作为成像芯片,使用FLASH闪存作为数据存储器,CPLD作为控制单元,从而可以替代传统胶片暗盒,然后通过USB把采集到的数据通过USB传输给上位机以便下一步分析处理。接下来通过对采集的图像进行图像分析和具体算法来计算飞机姿态角。首先,对拍下的目标图像通过一系列图像预处理技术提取出目标的精确边缘。确定出目标轮廓后,进一步提取出飞机目标的四个特征点,求出其关键点。然后利用针孔投影模型,研究了基于单幅图像测量飞机姿态角的方法,分析了其原理方法以及实现,利用已知的飞机实体参数信息和光学系统参数信息,通过对飞机成像特征点和特征直线的提取而计算出飞机的姿态角参数。并对这种姿态测量方法的误差进行了定量和定性分析,为我们进一步提高系统的精度以适应实际需要做了有益的探索。

关键词：航空照相枪 CPLD 图像采集 USB 图像处理姿态测量

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主动式高速目标探测方法的研究

主动式高速目标探测方法的研究

作者：庞羽佳天津大学

学位级别：硕士

本文的研究主要针对航空兵靶场对地攻击训练中的炮弹落点位置探测，旨在准确得到弹落点的地面二维坐标从而便于对轰炸训练成绩进行评估。在高速目标探测方面，目前已有的方法主要有雷达法、红外探测法、被动声测法、视频法等，雷达法多... 详细信息

本文的研究主要针对航空兵靶场对地攻击训练中的炮弹落点位置探测，旨在准确得到弹落点的地面二维坐标从而便于对轰炸训练成绩进行评估。在高速目标探测方面，目前已有的方法主要有雷达法、红外探测法、被动声测法、视频法等，雷达法多适用于远距离大目标的跟踪和测量，红外探测法多用于空中目标攻击和制导武器的研制，而被动声测法对距离定位精度较差，视频法是目前国外靶场轰炸训练中使用的先进方法，成本较高且技术复杂，因此针对航空兵靶场对地攻击训练中的弹落点探测，急需有一种定位精度高、响应速度快且成本较低的探测方法出现。基于上述需求，本文提出了一种基于立体视觉交汇测量原理的探测方法，并对该探测方法中的三种探测模式－水平模式探测、仰角模式（其中包括直线拟合式探测和抛物线拟合式探测）分别进行了详细的方法说明和精度分析，并对各探测模式的优缺点进行了比较。最后，通过对水平模式探测方法进行MATLAB仿真实验和系统装置实验，从理论上验证了该方法在1km外的弹落点探测误差在±1m范围内，满足探测准确度要求。该论文的主要研究工作包括：提出三种基于立体视觉交汇测量原理的弹落点探测模式;对三种探测模式进行了详细的测量精度分析;优选水平模式探测方法后建立了相应的软件，实现了数据接收、坐标解算及实时报告等功能，并建立了友好的人机交互界面;进行了MATLAB仿真实验和简单装置实验。本文所述立体视觉交汇测量方法具有系统构成相对简单、目标定位精度高、系统响应速度快、易于操作等优点，对如轰炸靶场弹落点探测等类似的高速落体目标测量具有很好的应用前景和意义。

关键词：弹落点立体视觉交汇测量 CCD

基于嵌入式平台的实时目标跟踪算法及优化方法研究

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基于嵌入式平台的实时目标跟踪算法及优化方法研究

作者：郭志翼天津大学

学位级别：硕士

作为计算机视觉领域的基本技术之一,目标跟踪技术在自动驾驶、视频监控、武器导引等方面有着广泛的应用。在各种架构的嵌入式平台中,FPGA+DSP架构的嵌入式平台在图像处理运算中具备优势,并且性价比较高。为此,选择使用FPGA+DSP架构的嵌... 详细信息

作为计算机视觉领域的基本技术之一,目标跟踪技术在自动驾驶、视频监控、武器导引等方面有着广泛的应用。在各种架构的嵌入式平台中,FPGA+DSP架构的嵌入式平台在图像处理运算中具备优势,并且性价比较高。为此,选择使用FPGA+DSP架构的嵌入式平台完成目标跟踪任务。针对平台计算能力较弱的特点及不同应用场景的需求,提出了一种局部辅助定位目标跟踪算法和一种全图重检测目标跟踪算法,并移植到了嵌入式平台。论文开展的具体工作如下。(1)提出了一种局部辅助定位目标跟踪算法。算法包括自适应更新的时空上下文连续跟踪环节和自适应更新的压缩感知重定位环节两个部分。OTB2013测试框架是国际通用的目标跟踪算法评测框架,能够评价算法在复杂跟踪场景下的综合性能。使用该框架对算法的跟踪效果进行测试,算法跟踪精度较基准算法提升了13.35%,成功率提升了27.46%。将该算法移植到嵌入式系统平台,可以实现实时稳定跟踪。(2)提出了一种全图重检测目标跟踪算法,具备目标出视场又从任意路径返回后重新锁定目标的能力。算法包括基于自适应更新的时空上下文跟踪主环节和归一化互相关目标检测环节两个部分。使用OTB2013标准测试框架进行测试,算法精度较基准算法提升5.19%,成功率提升15.90%。移植到嵌入式平台后,人工营造目标出视场的场景,当目标重新进入视场后,全图重检测跟踪算法可以准确锁定目标,继续实时稳定跟踪。(3)在算法的嵌入式平台实现过程中,为了提升算法的运算效率,从算法和嵌入式平台的特性出发,在程序结构、编译环境、软件流水、内存空间、支持库等方面对程序进行了优化,经过优化后,算法在嵌入式平台上能够实现实时跟踪。局部辅助定位跟踪算法与全图重检测跟踪算法在稳定跟踪时处理速度为每秒53帧,优化效果显著。

关键词：目标跟踪嵌入式平台程序优化

硅酸钠浸渍改性对杉木性能及直角榫接合强度的影响

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硅酸钠浸渍改性对杉木性能及直角榫接合强度的影响

作者：周亚中南林业科技大学

学位级别：硕士

杉木（Cunnighamia lanceolata）作为我国南方重要速生林树种之一,具有生长速度快、防虫、轻质及木材芳香等优点,成为工业界及学者们的关注对象,但因结构疏松,力学性能、尺寸稳定性差、易燃烧等缺点,使其在家具、室内装饰及建筑等高附... 详细信息

杉木（Cunnighamia lanceolata）作为我国南方重要速生林树种之一,具有生长速度快、防虫、轻质及木材芳香等优点,成为工业界及学者们的关注对象,但因结构疏松,力学性能、尺寸稳定性差、易燃烧等缺点,使其在家具、室内装饰及建筑等高附加值领域的应用受到限制。因此,本文以杉木为基材,硅酸钠为改性剂,氟硅酸钠为固化剂,通过“负压-正压”交替作用于木材,实现了人工林杉木的均匀浸渍,提高了杉木的耐水性和物理力学强度,并赋予杉木阻燃性能;最后以直角榫为研究对象,研究了硅酸钠浸渍改性对其接合强度的影响。本研究结果对于促进杉木的改性技术发展及应用具有重要意义,论文的主要结论如下:（1）探讨了硅酸钠模数、浓度和浸渍时间对杉木浸渍效果的影响规律,获得了硅酸钠浸渍杉木的较佳工艺。单因素试验表明,随着硅酸钠模数增加,杉木的各项物理力学参数随之提高,硅酸钠模数为3.4M,改性材抗压强度是素材的2.10倍;随着硅酸钠浓度的增加,杉木的力学强度均呈现先增加后降低的趋势,当硅酸钠浓度为20%时,改性材的力学强度最高;浸渍时间的不同对杉木增重率的影响差异较小,总体趋势上呈现先增加后降低最终趋于平缓。正交试验分析表明,在硅酸钠模数为3.4M,浓度为30%,浸渍时间为1h（负压20min,正压40min）的条件下,硅酸钠改性材的综合性能最佳。（2）探明了硅酸钠的固化工艺参数,揭示了硅酸钠浸渍改性杉木的固化机理。单因素试验表明,固化剂浓度为1.8%时,杉木的综合性能最好;此时,与未加入固化剂组相比,改性材的药剂流失率降低了 25.97%,增重率、抗弯强度和抗压强度分别提高了 30%、37.1%和10.6%;通过SEM和FT-IR分析发现,改性剂在木材中连续的填充,对木材抗压强度的提升效果更好;改性后杉木形成了新的Si-O-Si键,说明硅酸钠以物理填充和化学键的形式作用于木材;XRD、TGA和CONE表明,杉木的结晶度提高,热分解速率降低,阻燃抑烟性能增强。（3）通过对杉木改性前后的弹性常数及直角榫接合强度实测和有限元结果对比分析,结果表明:杉木经过改性后,各向异性度减小,材质变得相对均匀;同时,改性材直角榫的抗弯承载能力与抗拔承载能力均提高,且实测结果与有限元分析结果基本吻合。

关键词：杉木硅酸钠浸渍改性抗流失阻燃抑烟直角榫接合强度

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俯视场景下的小目标检测方法研究

俯视场景下的小目标检测方法研究

作者：汪正山天津大学

学位级别：硕士

俯视场景下的小目标检测技术是计算机视觉领域的热点和难点问题,被广泛应用在无人机侦查探测系统中。无人机往往飞行在高处,采集到的目标分辨率较低,这要求算法能有效的捕捉小目标有限的信息。并且,无人机运行的环境会随着光照、天气等... 详细信息

俯视场景下的小目标检测技术是计算机视觉领域的热点和难点问题,被广泛应用在无人机侦查探测系统中。无人机往往飞行在高处,采集到的目标分辨率较低,这要求算法能有效的捕捉小目标有限的信息。并且,无人机运行的环境会随着光照、天气等因素变化,多变的场景对算法的稳定性提出了较高的要求。而无人机小体积轻重量的特点,也要求算法对小体积低算力嵌入式平台具有良好的适应性。针对上述问题,本文基于小型低算力嵌入式平台,改进了Deformable DETR算法,使其小目标检测性能更优、结构更为精简、对环境适应性更强,并搭建基于小型低算力嵌入式平台的实验装置进行了验证实验。论文开展的主要工作如下:(1)研究了融合局部建模信息的多尺度序列特征融合方法。使用卷积注意力模块提取多尺度特征并将其序列化,让模型能更好地提取底层关键信息;同时优化模型结构,精简解码器,并通过改进损失函数提高小目标训练集的有效利用率。在Vis Drone数据集上的实验结果表明,相比于原始模型,优化后模型的小目标识别精确率提高了0.096,参数量下降了34%,训练时间降低了47%。(2)研究了基于对抗神经网络思想的领域自适应优化方法。在原有模型中增加域判别器,使用梯度反转层将其与特征提取器相连。引入对抗神经网络的思想,通过融合特征提取器在不同场景下提取的特征,让模型具有更好的场景适应性。在Cityscape和Foggy Cityscape数据集上的测试结果显示,与原模型相比,领域自适应后的模型在雾天场景下对小目标、中目标和大目标的识别精确率分别提高了0.052、0.052和0.041。(3)搭建基于小型低算力嵌入式平台的实验装置。使用混合浮点数表示法降低了模型的训练成本并对模型进行了针对小型低算力嵌入式平台的移植工作;随后搭建实验平台在桌面进行了仿真实验,实验结果显示模型在640×480分辨率下可以达到实时(>30FPS)的帧率;最后使用无人机采集的俯视场景下的真实图像对该实验平台进行了测试,实验结果表明,在选取的两个场景中,相比于原始模型,优化后模型的小目标识别精确率提高了0.07～0.08。

关键词： AI目标检测小目标检测深度学习算法优化 AI嵌入式系统