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随着社会经济的发展,仓库规模的不断扩大进而造成仓库中的货物数量也随之增加,这样对高效率的货物出入库管理带来新的挑战,因此为仓库货物提供高精度的定位信息成为迫切需要。针对超宽带技术抗多径能力强、穿透能力强和定位精度高等优点,本文设计了一种新的基于超宽带定位技术的仓库定位系统。通过对基于超宽带技术的测距方法与定位原理进行分析,确定以双边双向测距方法和到达时间差定位原理为基础对仓库定位系统进行研究。对传统的Fang定位算法和Chan定位算法进行了研究,传统定位算法在测距误差较小的视距环境下能达到较高的定位精度,但在非视距环境下超宽带信号的非视距传播使得测距误差增大,传统定位算法的定位精度会显著下降。本文针对实际仓库环境中的非视距误差会严重影响定位精度的问题进行了重点分析,创新性地采用Wylie方法解决测距信息的LOS/NLOS传播鉴别的问题,并采用有偏卡尔曼滤波算法解决对测距信息中非视距误差抑制的问题。针对传统的Chan算法和Fang算法不能对运动状态下的待测目标进行高精度跟踪定位的问题,本文分别采用无迹卡尔曼滤波和平方根无迹卡尔曼滤波对运动状态下的待测目标进行跟踪定位。为达到仓库定位信息可视化、自动存储等要求,本文基于Qt开发平台设计了一种仓库定位实验系统上位机软件系统,可以实现定位信息实时显示功能、运动轨迹实时显示功能、定位信息的自动存储功能以及历史信息查询功能。在实验仓库定位系统中,采用有偏卡尔曼滤波对测距信息进行处理并利用无迹卡尔曼滤波算法和平方根无迹卡尔曼滤波算法进行定位实验。实验结果显示,在非视距定位环境下平方根无迹卡尔曼滤波算法的定位精度要优于无迹卡尔曼滤波算法,本文提出的定位方法与传统定位算法相比具有更高的定位精度。

关键词：超宽带仓库定位到达时间差非视距误差平方根无迹卡尔曼滤波

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基于视觉的清洗机械臂位姿检测系统设计与实现

基于视觉的清洗机械臂位姿检测系统设计与实现

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作者：付俊美黑龙江大学

学位级别：硕士

视觉位姿检测是以机器视觉为基础的新兴技术,为了使机械臂末端执行器实时获取目标特征信息,检测到目标相对于机械臂的精确空间位置,从而驱使机械臂运动进行作业。本文设计并实现了一种基于机器视觉的清洗机械臂位姿检测系统,系统主要实... 详细信息

视觉位姿检测是以机器视觉为基础的新兴技术,为了使机械臂末端执行器实时获取目标特征信息,检测到目标相对于机械臂的精确空间位置,从而驱使机械臂运动进行作业。本文设计并实现了一种基于机器视觉的清洗机械臂位姿检测系统,系统主要实现了机械臂与太阳能板之间的相对空间位姿检测以及机械臂末端位姿计算。首先,通过对工业机械臂的运动学分析和建模,利用坐标变换法求出机械臂运动学正解以及通过反变换法求出其反解。其次,建立了机械臂的视觉位姿转换关系,进行摄像机内参标定,分析单目摄像头成像及成像过程中的位姿坐标换算,对采集的太阳能板图像进行了图像预处理、边缘检测、连通域检测等获取图像特征。最后,将摄像机标定参数与图像特征信息带入空间点的透视几何关系进行计算,确定了该系统中目标物点和像点的透视投影关系,利用目标位姿检测方法计算得到机械臂末端执行器相对于太阳能板的接近矢量进而确定了机械臂的目标位姿。利用多自由度太阳能电池板清洗机械臂控制系统进行视觉位姿检测实验,将实时获取的太阳能板特征点信息引入机械臂运动控制,进而完成目标板与机械臂的位姿检测。实验结果显示,清洗机械臂视觉位姿检测系统能够实时检测到太阳能目标板与机械臂之间的相对空间位置,当检测距离在50-800mm以内,位置误差百分比可以达到2.7%。

关键词：图像处理位姿检测机械臂清洗机器视觉太阳能板

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梯度电流闪烧法制备氧化铝陶瓷的工艺研究

梯度电流闪烧法制备氧化铝陶瓷的工艺研究

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作者：吴家辉郑州大学

学位级别：硕士

氧化铝陶瓷是工业生产中最常用的一种高性能陶瓷,然而氧化铝陶瓷存在烧结温度高、烧结时间长、晶粒异常长大等缺点。闪烧是2010年由***教授提出的一种新型陶瓷烧结工艺,通过在生坯两端施加电场(高电场低电流),在较低的炉温下实现生坯的... 详细信息

氧化铝陶瓷是工业生产中最常用的一种高性能陶瓷,然而氧化铝陶瓷存在烧结温度高、烧结时间长、晶粒异常长大等缺点。闪烧是2010年由***教授提出的一种新型陶瓷烧结工艺,通过在生坯两端施加电场(高电场低电流),在较低的炉温下实现生坯的快速致密化。闪烧具有烧结温度低、烧结时间短、能耗低等优点。针对上述问题本文利用梯度电流闪烧技术解决氧化铝陶瓷难烧结、晶粒异常长大等难题,对氧化铝陶瓷产业发展有积极意义。本文主要研究内容包括为以下三部分:(1)工艺参数优化:通过对起始炉温、外加电场、电流密度、电流上升梯度等参数进行优化,得到高性能的氧化铝陶瓷样品。(2)结构表征与闪烧机理:对不同参数下闪烧得到的样品进行密度检测和微观形貌的分析,得到起始炉温、外加电场、电流密度、电流上升梯度等参数对氧化铝陶瓷的影响规律,通过对不同参数下闪烧得到氧化铝陶瓷的平均晶粒尺寸统计、对闪烧黑体辐射温度的计算和烧结力的实验,对氧化铝陶瓷闪烧的机理进行了探究。(3)力学性能:对闪烧得到的氧化铝陶瓷进行硬度和韧性测试,得到闪烧氧化铝陶瓷的硬度与韧性随电流密度的变化趋势,并与传统无电场烧结得到的氧化铝陶瓷进行性能对比。主要结论有以下四方面:(1)梯度电流闪烧获得的氧化铝陶瓷密度高于传统闪烧氧化铝陶瓷。传统闪烧在1300°C、700 V/cm的电流密度为8 m A·mm条件下,得到氧化铝陶瓷最大密度为96.8%,在同样条件下,同时电流上升梯度为1 m A·mm·s电流密度为8 m A·mm的梯度电流闪烧所得到的样品最大密度为98.6%,相较于传统无电场烧结,温度降低了300°C。(2)闪烧所得样品的平均晶粒尺寸随电流密度的增大而增大,在传统闪烧中,平均晶粒尺寸0.79μm,电流密度高于8 m A·mm时,平均晶粒尺寸骤增;在梯度电流闪烧中,平均晶粒尺寸为0.76μm,电流密度高于8 m A·mm时,平均晶粒尺寸增大程度显著减小。(3)传统闪烧以及梯度电流闪烧获得的氧化铝陶瓷的硬度和韧性均明显高于无压烧结的氧化铝陶瓷。其中无压烧结、传统闪烧和梯度电流闪烧的对应的硬度(取最大密度)分别为17.41 GPa、19.47 GPa、19.84 GPa。相较于传统1700°C下无压烧结所得到的样品硬度传统闪烧和梯度闪烧分别提高了12%、14%;无压烧结、传统闪烧和梯度电流闪烧对应的韧性分别3.02 MPa·m、4.09 MPa·m、4.69 MPa·m,相较于传统1700°C下无压烧结得到的样品韧性传统闪烧和梯度闪烧分别提高了35%、55%。(4)最佳闪烧氧化铝陶瓷的工艺为外加电场为700 V/cm、起始炉温为1300°C、电流上升梯度为1 m A·mm·s、电流密度为8 m A·mm,得到密度为98.6%的氧化铝陶瓷。

关键词：梯度电流闪烧氧化铝陶瓷力学性能烧结力

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温州瓯柑产业现状与发展思考

温州瓯柑产业现状与发展思考

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作者：林羽浙江大学

学位级别：硕士

本文从温州瓯柑的发展历史出发,回顾了瓯柑在温州发展历程,分析了瓯柑在温州柑橘产业中的地位变化,以及政府部门和消费者对瓯柑接受程度的改变。在此基础上,对温州瓯柑产业的现状和发展形势进行了科学分析和判断,指出温州瓯柑具有优良... 详细信息

本文从温州瓯柑的发展历史出发,回顾了瓯柑在温州发展历程,分析了瓯柑在温州柑橘产业中的地位变化,以及政府部门和消费者对瓯柑接受程度的改变。在此基础上,对温州瓯柑产业的现状和发展形势进行了科学分析和判断,指出温州瓯柑具有优良的品种特性,广阔的市场前景,较高的品牌知名度等产业优势;同时对瓯柑的起源,生物学特性,栽培管理技术,营养价值,药用价值等科学研究领域的进展进行了概述。基于温州瓯柑产业化现状,认为温州瓯柑产业发展已具有一定的优势,但也存在不足之处。结合产业基础和发展前景,剖析了温州瓯柑产业可持续发展面临的问题,主要包括标准化生产水平仍不高,栽培管理水平不平衡;基础设备不完善;产业化程度有待提升;区域发展不平衡,重视程度不同;品牌效应亟待建设和加强,销售渠道有待于完善等。针对温州瓯柑产业可持续发展进程中存在的问题,提出了发展思路与方向。发展思路主要包括科学规划,建设良种基地;主攻质量,推广标准化技术;扩大宣传,创立市场知名品牌;培育龙头,提升产业化水平;拓展市场,加强营销体系建设;加大投入,提高产业整体素质;强化苗木体系的监管力度,实现苗木管理规范化;利用资源,发展都市休闲农业等发展思考;重视科学研究的支撑作用等。发展方向主要包括建设良种株系选育和相应栽培技术研究;瓯柑药疗保健功效的研究;瓯柑饮料开发技术研究;青瓯柑的深入研究;瓯柑设施栽培技术深入研究等科学研究策略。同时对瓯柑产业发展也提出了实施品牌战略,打响瓯柑名牌;加强专业合作组织建设,做强瓯柑产业;加强标准化工作,积极开展技术推广和培训;推行采后商品化处理和加工业,提高产品的附加值;依靠科技创新,发展山地瓯柑;加大综合开发力度,发展旅游观光产业等对策与建议。

关键词：温州瓯柑产业现状思考

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