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作者：严建林南京航空航天大学

学位级别：硕士

由于飞行环境复杂,无人机约束条件众多,且各因素之间存在强耦合使得航路规划成为无人机任务规划中具有挑战性的问题。针对航路规划问题的复杂性,本文在环境模型、无人机约束及航路规划器等方面进行研究。最后论文基于进化算法,规划出满... 详细信息

由于飞行环境复杂,无人机约束条件众多,且各因素之间存在强耦合使得航路规划成为无人机任务规划中具有挑战性的问题。针对航路规划问题的复杂性,本文在环境模型、无人机约束及航路规划器等方面进行研究。最后论文基于进化算法,规划出满足各项航路规划目标的最优或可行航路。在环境建模方面,对无人机飞行环境中地形、天气、雷达等威胁因素进行分析,建立了飞行环境的二维数学模型。在约束处理方面,综合考虑无人机约束条件(如最大航程、机动能力等)和飞行环境约束(如起降方向、威胁等)后,将其融合到进化算法中。规划器是无人机航路规划的核心,本文采用基于进化计算方法,通过将进化算法与无人机航路规划相结合,提出了基于进化算法的单种群航路规划器EPP(Evolutionary Path Planner)以及多种群航路规划器MPEPP(Multiple Populations Evolutionary Path Planner),解决了多约束、复杂环境下无人机航路规划问题。由于航路规划的复杂性,本文的进化算法采用变长实值航路编码方式,产生初始航路种群,设计了变异、交叉等6种进化算子对个体进行操作,使进化算法能够有效处理无人机的各种约束。在VC++6.0环境下对EPP、MPEPP算法进行了编程实现,设计了威胁散列及具有威胁陷阱的飞行环境,对EPP、MPEPP算法进行实验验证。通过对仿真实验结果分析表明: EPP算法和MPEPP算法能够有效解决威胁散列、威胁陷阱等复杂飞行环境下航路规划问题,因而验证EPP、MPEPP算法的有效性和正确性。最后总结了全文工作,展望了该课题需进一步研究的内容。

关键词：无人机航路规划环境模型进化算法 EPP MPEPP

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无人机快速着陆控制技术研究

无人机快速着陆控制技术研究

作者：许陈元南京航空航天大学

学位级别：硕士

无人机着陆过程是飞行过程中最复杂也最关键的阶段,需要保证着陆精度和高安全性,因此着陆控制技术成为了无人机飞行控制领域中的一项关键技术和研究重点。在这一背景下,本文给出了一种无人机快速着陆控制技术,相比于常规的浅下滑着陆方... 详细信息

无人机着陆过程是飞行过程中最复杂也最关键的阶段,需要保证着陆精度和高安全性,因此着陆控制技术成为了无人机飞行控制领域中的一项关键技术和研究重点。在这一背景下,本文给出了一种无人机快速着陆控制技术,相比于常规的浅下滑着陆方式,快速着陆方式具有着陆时间和着陆距离短,着陆精度高的特点。论文首先应用牛顿刚体动力学理论,在建立无人机六自由度模型后,研究了无人机的气动性能,机动性能,操纵性能和模态特性。根据分析结果,将快速着陆下滑段轨迹线划分为陡下滑段、快速拉起段和末端接地段等三个阶段,并给出了着陆轨迹的详细设计结果。根据三维轨迹线跟踪要求,将鲁棒伺服理论、L1自适应理论和经典控制理论相结合,设计了以C*为内环,高度及高度变化率为外环的纵向控制器,实现了样例无人机对着陆高度轨迹的高精度跟踪。然后,以滚转角为内环,设计了侧偏速率和侧偏为外环的航迹跟踪控制器,实现无人机对轨迹线水平位置的精确跟踪,保证了样例无人机快速着陆的安全与落点精度。为评估控制器的鲁棒特性,应用基于回差矩阵和逆回差矩阵最小奇异值的多变量系统鲁棒裕度分析理论对控制系统进行了综合评估,结果表明所设计控制律具有较好的鲁棒特性,满足样例无人机快速着陆过程的要求。最后,在MATLAB/Simulink环境中搭建了在非线性数值仿真环境,完成了标称状态、参数不确定性和大气扰动情况下的快速着陆综合仿真,结果表明所设计的快速着陆控制律及控制策略能够以较高的控制精度,保证无人机安全地快速着陆。

关键词：无人机快速着陆陡下滑角鲁棒伺服自适应多变量系统最小奇异值

卖空机制与避税：基于A股上市公司的经验证据

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卖空机制与避税：基于A股上市公司的经验证据

作者：周鹏中南财经政法大学

学位级别：硕士

中国证监会2010年启动的融资融券试点,为中国金融市场引入了卖空机制。作为金融创新的重要环节,卖空机制已被证明不仅能使得市场有效性有所提升,还会影响微观企业决策,约束经理人的自利行为。然而,在面临2015年中国股市的暴跌以及媒体... 详细信息

中国证监会2010年启动的融资融券试点,为中国金融市场引入了卖空机制。作为金融创新的重要环节,卖空机制已被证明不仅能使得市场有效性有所提升,还会影响微观企业决策,约束经理人的自利行为。然而,在面临2015年中国股市的暴跌以及媒体和广大投资者的“叫停”压力下,证监会开始公开谴责卖空行为,甚至采取了一系列的限制卖空的政策。证监会对卖空者的态度,反映了其对融资融券试点的政策效果的低估。这一评估忽略了宏观经济金融政策与微观企业行为的互动,忽略了卖空机制对微观企业行为的影响。本文首次在卖空限制放开这一情境下,探究微观企业赋税行为的调整,进而为融资融券试点这一金融政策有效性的讨论提供进一步的证据。将证监会2010年启动的融资融券交易试点视为准自然实验,本文利用2006-2015年A股上市公司数据,运用多时点双重差分法考察了市场卖空机制对微观企业避税行为的影响。经验结果表明,融资融券试点实施后,相对于非标的公司而言,可卖空标的公司的避税显著减少,且卖空势力越强,对企业避税的抑制作用就越明显。这表明卖空机制的引入约束了经理人的自利行为,抑制了企业避税。进一步,本文发现在金融市场发育程度低和法律环境不完善的地区,卖空机制对企业避税的约束作用更加明显,表明卖空交易已然成为公司外部治理缺失的一种替代机制。本文的结果还有可能会受到逆向因果和选择偏误等内生性的影响,比如,交税表现好的公司更有可能被选为融资融券标的,这些公司在选入标的前避税就相对较少,因此卖空后避税的减少可能主要来源于两组样本本身避税的差异。运用基于融资融券试点的PSM-DID方法以及使用ETF基金持股作为IV的2SLS方法,本文进一步缓解了内生性的顾虑,再次验证了卖空机制与企业避税之间的因果关系。最后,本文探究了卖空机制影响企业避税的主要途径,发现卖空交易主要通过降低信息不对称来影响企业避税。具体地,不透明的信息环境为企业避税提供了便利,而卖空限制的放开,增加了企业的信息透明度,显著减少了两者的正向相关。因此,以金融创新为主的金融体制改革是促进中国企业健康增长的关键。

关键词：卖空机制企业避税信息不对称双重差分模型融资融券试点

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小型固定翼无人机飞行控制软件设计与开发

小型固定翼无人机飞行控制软件设计与开发

作者：李俊南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着无人机在众多领域开展的广泛应用,对其提出的要求也越来越高,作为“大脑”的飞行控制系统也越来越受到重视。飞行控制软件是无人机飞行控制系统的重要组成部分,其性能直接关系到无人机的飞行安全。因此在飞行控制软件的设计中既要... 详细信息

随着无人机在众多领域开展的广泛应用,对其提出的要求也越来越高,作为“大脑”的飞行控制系统也越来越受到重视。飞行控制软件是无人机飞行控制系统的重要组成部分,其性能直接关系到无人机的飞行安全。因此在飞行控制软件的设计中既要满足基本的飞行功能,又要提高软件本身的安全性能。本课题正是在这个研究背景和实际工程的需求下提出的。首先,论文采用模块化思想设计开发了一种小型固定翼无人机飞行控制软件,在使整个软件可维护和可扩展的同时,针对软件多任务动态运行、内存保护等要求,设计了数据区轮换读写机制及软件看门狗,解决了多任务对内存读写冲突的问题,保障了飞行控制软件运行的可靠性。其次,结合飞行控制计算机的资源配置,完成了目标硬件的初始化、串口驱动、脉宽调制接口驱动、模拟量驱动和离散量驱动软件设计与开发。完成底层驱动环境开发后,对飞行控制软件进行了任务划分和优先级分配。在综合考虑飞行控制软件性能和功能需求的基础上,设计开发了传感器采集、控制律解算、遥控遥测和导航制导等9个任务,实现了自主导航、指令导航和人工导航三种飞行模态,并通过事件触发的方式对多任务进行调度管理,实现了不同飞行模态间的平滑切换。再次,针对机载设备的配置情况,设计了传感器信息源故障和测控系统链路故障的处理逻辑。给出了传感器的通信状态、数据安全范围和测控系统链路等故障诊断机制,设计了传感器高度信息源、定位信息源、测控链路等故障处置逻辑,确保了无人机的空中安全飞行。最后,在实时仿真环境下,对飞行控制软件进行了半物理飞行仿真验证,测试了传感器故障和测控链路故障逻辑,仿真结果表明本文所设计的软件满足了小型固定翼无人机飞行控制的需求。

关键词：飞行控制软件小型固定翼无人机模块化安全可靠故障处理

基于“城市双修”理论的永宁河公园景观规划设计

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基于“城市双修”理论的永宁河公园景观规划设计

作者：吴柳君安徽农业大学

学位级别：硕士

纵观古今中外,城镇发展到一定阶段都会开始进行更新的工作,由增量规划往存量规划发展,即通过新的手段来促进建成区的功能优化,而我国已经进入城镇化发展的中后期,未来很长一段时间城市双修将会作为城市现代化建设的重要方式。在此背景下... 详细信息

纵观古今中外,城镇发展到一定阶段都会开始进行更新的工作,由增量规划往存量规划发展,即通过新的手段来促进建成区的功能优化,而我国已经进入城镇化发展的中后期,未来很长一段时间城市双修将会作为城市现代化建设的重要方式。在此背景下,“城市双修”理论作为一种转变模式的手段和有效的治理方式被住房城乡建设部提出来。指出“城市双修”(即生态修复、城市修补)是改善人居环境、补足城市缺陷的重要举措。“城市双修”是解决我国城市化建设问题的根本之道,对于人居环境的改善有着重要的意义。永宁河公园作为一个典型县级公园,在城乡一体化的背景下,对永宁河的研究具有广泛的借鉴意义:如何协调城乡之间的联系,如何传承地方文化,如何打造生态绿色城镇等都是我们在规划中要考虑的问题。安庆市怀宁县的永宁河公园通过物质环境修补、人文生态修复两个方面来落实城镇“双修”政策,希望能为相关的设计规划提供一个新的方法。论文从四个方面进行“城市双修”理念的应用。首先通过古今中外的各种案例,归纳出“城市双修”的理论背景以及相关理论,提出在“城市双修”理念下城镇河流公园景观设计策略和实践方式,构建出城镇河流公园景观规划设计的具体方式和体系。最后结合怀宁县永宁河公园的设计,作为一个“城市双修”理论应用的实际案例,通过物质环境的修复和人文生态的修复两个方面具体落实“城市双修”在小城镇河流景观中的应用,然后从空间格局、基础设施修复、居民需求、生态环境和历史文化这五个方面出发,具体探讨方法体系的实践可行性以及总结出相关规律。

关键词：城镇河流景观 “城市双修” 城市更新生态修复文化修复景观规划

上市公司经理人信息披露与盈余管理相关性研究 ——以格力电器为例

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上市公司经理人信息披露与盈余管理相关性研究 ——以格力电器为例

作者：李钊颖中南财经政法大学

学位级别：硕士

信息披露透明是证券市场有序发展的基石。现代公司所有权和管理权的分离导致信息不对称,使高管能够利用其信息优势来最大化自身利益,在这个过程中,虚假报告、盈余管理都有可能发生。鉴于公开可靠的信息可以减少这种信息不对称,充分的信... 详细信息

信息披露透明是证券市场有序发展的基石。现代公司所有权和管理权的分离导致信息不对称,使高管能够利用其信息优势来最大化自身利益,在这个过程中,虚假报告、盈余管理都有可能发生。鉴于公开可靠的信息可以减少这种信息不对称,充分的信息可以帮助投资者识别出公司的盈余管理行为,这种情况下,盈余管理容易被识别,管理层就会减少盈余操纵;信息是一切投资决策的前提,资源具有稀缺性,资源的分配依靠所获得的信息,投资决策依赖于信息分析,有效资本市场的建设更是离不开上市公司的高信息透明度。经理人作为上市公司信息提供的直接参与者,是公司信息披露的直接负责人。企业披露详尽的经理人信息,在一定程度上反映了上市公司对管理层治理能力的信心,公司业绩优异也能表明管理者——经理人很优秀,这是一个良好的信号,从而上市公司也会倾向于披露更多经理人的信息。因此本文创新性的构建经理人信息披露指数,指数大小代表经理人信息披露情况,与上市公司的盈余管理行为也有着相关性关系。本文使用2010-2019年A股上市公司样本,从样本公司每年披露的年报中搜集经理人信息,因为不同公司年报格式有差异,且包括的内容中有太多干扰因素,无法精确爬取经理人信息,因此文章所用高管数据系手工搜集。并以此构建了A股上市公司经理人信息披露数据库,基于数据库构建经理人信息披露指数作为上市公司信息披露的代理变量,探究了经理人信息披露对公司应计盈余管理的影响。实证结果表明,经理人信息披露指数和盈余管理之间有显著的影响,换句话说,经理人信息披露指数高的公司,信息环境更加透明,盈余管理空间较小、机会较少。在考虑内生性问题、替换核心解释变量以及按经理人信息披露指数高低分组回归、将样本中位于直辖市的公司剔除之后的一系列稳健性检验后,上述结论依然成立。此外,本文进一步将企业所有制、有无分析师跟踪和机构投资者持股比例纳入分析框架,对样本进行异质性检验发现,经理人信息披露的这种作用在非国有企业、无分析师跟踪以及机构投资者持股比例减少的企业更加明显,稳健性检验和异质性检验都证实了本文结论的稳健性。本文从一个全新的视角,证明了经理人信息披露指数对上市公司的盈余管理行为有很好的识别作用,当然实证结果也可以为信息使用者——股东、监管机构带来启发,从而提高上司公司信息披露透明度。

关键词：应计盈余管理信息不对称信息披露经理人固定效应模型

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位山引黄灌区沉沙池覆淤还耕优化方案研究

位山引黄灌区沉沙池覆淤还耕优化方案研究

作者：周雷山东大学

学位级别：硕士

聊城位山引黄灌区为聊城市经济社会繁荣昌盛创造了巨大的经济与社会效益。但是,在取得巨大效益的同时,引黄泥沙带来的负效益也很大,如引黄清淤的问题、沙化区的问题、人均耕地减少的问题等。迫使有关部门开展对引黄灌区的泥沙综合治理... 详细信息

聊城位山引黄灌区为聊城市经济社会繁荣昌盛创造了巨大的经济与社会效益。但是,在取得巨大效益的同时,引黄泥沙带来的负效益也很大,如引黄清淤的问题、沙化区的问题、人均耕地减少的问题等。迫使有关部门开展对引黄灌区的泥沙综合治理、沉沙池的科学与可持续运用、沉沙池的环境修复和灌区经济的可持续发展进行研究。本文在对位山引黄灌区历年沉沙池覆淤还耕情况研究的基础上,结合位山灌区的实际情况,开展了以下研究：（1）对位山引黄灌区概况进行了调查,分析了灌区的自然地理概况、社会经济概况及水土资源概况,了解了位山灌区沉沙池规划及总体设想,总结了位山灌区历年来沉沙池覆淤还耕情况。（2）根据以上情况,提出沉沙条渠布置、使用、高地构筑覆淤还耕的优化设计数学模型。沉沙池开辟、使用、高地构筑与覆淤还耕系统的优化,是在满足灌区一定引水量和沉沙池沉沙量的前提下,以沉沙条渠的不同布置、运用、高地构筑覆淤还耕为决策变量,以沉沙条渠年费用最低,沉沙条渠使用年限最长和沉沙条渠还耕效益最高为优化目标函数,根据系统的组成和运用特点,而研究出沉沙条渠布置、使用、高地构筑覆淤还耕的优化设计数学模型。简要介绍优化设计评判要素体系的建立及应用,并对系统优化设计应用进行实例分析。（3）对优化模型进行相关配套技术的粗略研究,包括沉沙池隔堤优化设置技术、沉沙池清淤挖方与高地构筑填方优化模式、沉沙池高地清淤挖槽、弃土堆高节能挖填法的研究。通过配套技术研究,能够使优化模型得到最优目标函数,真正实现沉沙池清淤使用及高地构筑环节的优化。（4）对沉沙池覆淤还耕进行经济效益和社会效益分析,同时对相关配套技术,如沉沙池、渠机械化清淤以及利用淤沙资源发展建材加工业效益分析。沉沙池覆淤还耕治理使2.07万亩沙化高地改造后还耕于民,减少沉沙占地0.42万亩,大大缓解了池区农民对土地的需求矛盾,从根本改善了引黄池区群众生产、生活和生态环境条件,大大缩小了与灌区经济发展差距,社会效益很高。

关键词：沉沙池覆淤还耕优化设计模型配套技术效益分析

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基于“源—汇”理论的县级城市绿道选线研究

基于“源—汇”理论的县级城市绿道选线研究

作者：丁影影安徽农业大学

学位级别：硕士

绿道具有景观生态学意义,能够协调人与土地的关系,通过绿廊系统将城市中的重要斑块相互串联,不仅能够改善县级城市环境,而且可以促进其经济发展。论文介绍了绿道、县级城市、“源-汇”理论的内涵,探讨了基于“源-汇”理论的县级城市绿... 详细信息

绿道具有景观生态学意义,能够协调人与土地的关系,通过绿廊系统将城市中的重要斑块相互串联,不仅能够改善县级城市环境,而且可以促进其经济发展。论文介绍了绿道、县级城市、“源-汇”理论的内涵,探讨了基于“源-汇”理论的县级城市绿道的选线要点,并结合凤阳县绿道的选线规划进行案例分析,为我国县级城市的绿道选线提供参考。论文的主要研究成果:1.定义了县级城市的概念及“源-汇”景观在绿道中的概念。县级城市属于县级行政单位,行政级别平级于区、县和自治县,低于地级市。论文中的县级城市不仅仅包括传统意义的县级市,还包括与其行政地位相同的县与自治县。论文中将有益于绿道规划发展的景观类型称之为“源”景观,阻碍或者延缓绿道进展的景观类型称之为“汇”景观。2.县级城市绿道规划前期,应进行充分的现场调查,对绿道选线基础条件进行分析探讨。论文从县级城市的环境因素和人为因素两个方面入手进行了分析总结。环境因素包括外部环境和内部环境,人为因素包括出行方式、相关意识以及后期管理。3.通过对“源-汇”理论的学习研究和县级城市绿道选线基础条件的分析,总结出了县级城市绿道选线规划的原则及绿道选线布局的方法。并且,对“源-汇”景观的影响因子进行了分析,为“源-汇”景观的判定提供了依据,以便更加科学的进行绿道发展节点及线路走向的选择,充分发挥“源-汇”理论在绿道选线中的作用。4.论文最后以凤阳县绿道选线规划为案例,讲述了“源-汇”理论下,绿道的选线规划布局。为了统筹城镇经济发展,加强城镇之间的联系,带动周边经济的发展,凤阳县绿道分为县域绿道和中心城区绿道两个层面。结合“源-汇”理论模型,对凤阳县资“源”现状进行分析、总结,筛选出最适宜串联的发展节点,因地制宜,合理布局,最终形成“一环绕城,横纵成网”的县域绿道空间结构以及“一环两横一纵”的中心城区绿道空间结构。

关键词：绿道县级城市 “源-汇”理论选线布局

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高超飞行器末端能量管理轨迹设计技术

高超飞行器末端能量管理轨迹设计技术

作者：王震南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着航天运输技术的快速发展,可重复使用运载器(Reusable Launch Vehicle,RLV)凭借其安全性、低成本、自主性成为当今飞行器中的翘楚。本文围绕可重复使用运载器末端能量管理段的轨迹设计方面问题展开研究,论文的主要研究内容如下:(1)... 详细信息

随着航天运输技术的快速发展,可重复使用运载器(Reusable Launch Vehicle,RLV)凭借其安全性、低成本、自主性成为当今飞行器中的翘楚。本文围绕可重复使用运载器末端能量管理段的轨迹设计方面问题展开研究,论文的主要研究内容如下:(1)为了准确地描述飞行器返回段的动力学效应,建立了基于动压和高度的质点动力学模型,构建了基于动压-高度剖面的轨迹生成方法与基于迎角迭代的轨迹生成方法,生成了最大俯冲剖面和最大滑行剖面组成的能量走廊,得到了能量走廊内最优返回高度剖面(2设计了基于圆柱位置和半径迭代的二维轨迹生成算法,将末端区域能量管理段分为S转弯、捕获段、航向校准段、进场前飞段,自动生成可飞的返回轨迹,通过优化迭代轨迹参数,使飞行器返回过程中满足动压、过载以及最大滚转角等约束要求。(3)针对飞行器在末端能量管理段能量与航程耦合紧密的问题,构建了基于初始能量调度三维轨迹的制导方法。根据飞行器的能量状态,设计了大动压制导、标称制导、小动压制导策略,获得预测航程,结合二维轨迹生成方法,获得返回轨迹参数,使得飞行器沿参考轨迹返回,实现航程对能量的精确耗散,使飞行器以期望的能量状态平稳进入着陆窗口。(4)针对初始能量、位置、航向大范围散布的问题,设计了基于圆柱位置离散化的三维轨迹调度方法。根据最优剖面选取原则,获得了最大能量、标称能量、最小能量下的最优航程,结合二维轨迹生成方法,确定三个固定校准圆。最后根据不同初始状态选择校准圆柱,确定返回轨迹。该方法抑制了初始参数摄动对轨迹的影响,实现飞行器以期望的状态与航向进入着陆窗口。最后,在MATLAB/Simulink环境下进行了高超飞行器末端能量管理段的仿真结果表明,本文提出的轨迹制导方法能够容忍飞行器在末端能量管理窗口初始位置、航向以及能量的不确定性,满足返回过程中的轨迹约束,并且能以期望状态到达着陆窗口,其整体误差收敛在2%以内,可以实现安全返航。

关键词：末端能量管理无动力返回能量走廊动压剖面能量耗散轨迹制导

城市植物园景观规划设计研究——以淮南子植物园为例

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城市植物园景观规划设计研究——以淮南子植物园为例

作者：范玥秋安徽农业大学

学位级别：硕士

植物园作为城市公园的一种特殊形式公园,是承载科研、科普、旅游、物种保护等诸多功能的综合性场所。随着政府和人民对生物多样性保护重视程度的不断提高,能正确反映出城市城镇化水平程度的植物园的景观规划设计受到了不仅是发达的大城... 详细信息

植物园作为城市公园的一种特殊形式公园,是承载科研、科普、旅游、物种保护等诸多功能的综合性场所。随着政府和人民对生物多样性保护重视程度的不断提高,能正确反映出城市城镇化水平程度的植物园的景观规划设计受到了不仅是发达的大城市侧重,特别是发展中的城市也重视和关注植物园的规划建设。植物园是城市绿地建设的有机组成部分,是城市植物保护和历史文化传承的重要载体,它在地区经济、人文和环境的可持续协调发展中具有重要作用。所以,全方位地探讨城市植物园景观规划设计有着十分重要的意义。本研究在全面总结分析城市植物园景观规划设计的历史、原则、现状和国内外案例的基础上,讨论了城市的景观规划设计应关注的功能性,科普性,观赏性和历史文化内涵,并从国内外已建成的植物园的案例分析中吸取精华,探究城市植物园建设与当地市民游憩、城市发展和环境美化间的关系。在理论分析的基础上,文章以淮南市淮南子植物园为例,分析了该园目前的设计现状及存在问题。该研究将为淮南子植物园的进一步完善提供依据,同时也为今后城市植物园景观规划设计、科学和谐的城市绿色环境系统营造,以及在推动绿色城镇化政策的实施提供理论参考依据。

关键词：城市植物园景观规划设计淮南