检索结果-南通市图书馆

作者：王国伟广东工业大学

学位级别：硕士

随着3G通信技术和移动互联网的迅猛发展,基于IP网络的多媒体传输成为电子技术、计算机技术和通信技术相结合的一项技术。与此同时,多媒体的实时通信已经成为网络通信中一项非常重要的业务。而且这些应用通常和嵌入式系统紧密结合,形成... 详细信息

随着3G通信技术和移动互联网的迅猛发展,基于IP网络的多媒体传输成为电子技术、计算机技术和通信技术相结合的一项技术。与此同时,多媒体的实时通信已经成为网络通信中一项非常重要的业务。而且这些应用通常和嵌入式系统紧密结合,形成了诸如视频点播、视频会议、视频监控、视频通话等各种各样的多媒体应用,这些应用的出现为人们的生活和工作带来了极大的便利。本论文以一个实际的嵌入式视频传输系统的开发为基础,对嵌入式音视频传输中的关键技术进行了研究。在多媒体通信中多媒体的编解码成为一项非常关键的技术,它不仅关系到网络传输的负荷而且也关乎多媒体通信的质量。论文对音视频通信中常用的编解码方式进行了研究,并对三星公司的S3C6410处理器的硬件编解码进行了讨论。在此基础上论文提出了基于S3C6410处理器的音视频多媒体通信终端,实现了多种格式的编解码。论文完成的主要内容如下：(1)首先提出了课题的研究背景、内容和意义,同时介绍了音视频通信的研究现状和应用现状,并对多媒体音视频传输中的信令技术、语音编解码技术、视频编码、实时传输技术及质量保证技术进行了简单的介绍。(2)多媒体编解码已经成为嵌入式应用开发中一个非常重要的技术,论文在介绍音视频编解码必要性的基础上,介绍了编解码中常用到的技术。然后对两种非常常见的视频编解码MPEG4和H.264编解码进行了详细的介绍,并介绍了常用的各种开源的编码器。然后论文介绍了三星公司的S3C6410处理器中自带的硬件多媒体编码器和其实现方案。(3)论文结合SIP协议的多媒体音视频传输的例子讲述了编解码的实际应用。给出了基于SIP协议的多媒体通信终端的软件架构,并对其中的信令模块、视频采集模块、数据编码、网络传输模块进行了详细的介绍。(4)最后论文介绍了系统测试的结果,并针对目前Linux环境下多媒体编解码软件平台的现状提出了两种可能的解决方案。

关键词： VOIP SIP 多媒体编解码嵌入式

动态场景下融合视觉语义的激光SLAM感知方法研究

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动态场景下融合视觉语义的激光SLAM感知方法研究

作者：曹军广东工业大学

学位级别：硕士

随科学技术和经济的发展,近几年智能移动机器人研究得到各界关注。在智能移动机器人的应用中,机器人工作环境的感知和认知是其中最重要的一部分,机器人对环境感知信息量和感知速度将限制机器人的功能和工作效率。SLAM(Simultaneous Loca... 详细信息

随科学技术和经济的发展,近几年智能移动机器人研究得到各界关注。在智能移动机器人的应用中,机器人工作环境的感知和认知是其中最重要的一部分,机器人对环境感知信息量和感知速度将限制机器人的功能和工作效率。SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)是智能移动机器人的基础功能,目前已经被广泛应用到智能移动机器人上。SLAM通过实时感知信息进行定位和即时的地图构建,解决“我在哪”的问题以大大提高机器人的自主性,是移动机器人自主导航的前提条件。虽然近年来SLAM已经被应用到实际产品中,如无人车、快递机器人等。但是SLAM在实际应用中仍存在一些缺点,如在密集人群中进行定位,或者由于环境中物体位置姿态产生变化,导致实际环境与已构建地图不一致的情况下进行定位,以上两种情况都将可能导致SLAM定位失效。随计算机视觉的发展,在机器人上利用视觉找到物体类别和位置获得视觉语义信息成为了可能。为提高SLAM在实际应用中的鲁棒性,本文将利用视觉语义信息与激光雷达信息进行融合产生语义激光数据,并通过使用语义激光数据,提高机器人在动态环境中定位的鲁棒性。为完成此研究,本文进行如下几个方面的工作:1)对基于激光雷达的SLAM算法进行深入研究,从SLAM工作原理出发对机器人在动态环境下鲁棒较低的原因进行分析,并提出利用语义激光数据方法,提高机器人的感知能力,并以此提高机器人在动态环境中定位的鲁棒性。2)对产生视觉语义的方法进行研究,并选择满足机器人感知实时性的方法作为本文研究基础。3)针对激光雷达数据聚类算法进行研究,根据激光雷达数据的数据特点提出填充聚类方法。然后基于填充聚类方法对Dynamic Means算法进行改进。4)对视觉语义信息与激光信息融合方法进行研究,以产生实时语义激光数据。5)为验证语义激光信息数据对SLAM定位鲁棒性的提高,对基于语义激光数据的SLAM定位方法进行实验与分析。

关键词：智能移动机器人 SLAM 语义激光鲁棒性

基于深度强化学习的机器人多任务策略迭代模型研究

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基于深度强化学习的机器人多任务策略迭代模型研究

作者：苏萌韬广东工业大学

学位级别：硕士

随着工业4.0标准的推进和深度学习、大数据等技术的发展,机器人正逐步走向智能化。机器人在现实生活中的应用十分广泛,除了在工业应用中帮助人类更高效地完成工作以外,还可以在日常生活中代替人类完成各种工作任务。而机器人能像人一样... 详细信息

随着工业4.0标准的推进和深度学习、大数据等技术的发展,机器人正逐步走向智能化。机器人在现实生活中的应用十分广泛,除了在工业应用中帮助人类更高效地完成工作以外,还可以在日常生活中代替人类完成各种工作任务。而机器人能像人一样完成各种复杂的工作,依靠的不仅仅是外部的硬件设备,更重要的是机器人的决策系统,机器人的自主决策能力和策略迭代优化是实现智能机器人决策系统的关键。目前智能机器人的应用领域涉及军事、工业、医疗、家庭服务等多个行业。因此研究机器人的任务策略迭代模型具有重要的现实意义。本文讨论的机器人自主决策模型主要是采用深度强化学习的方式进行训练。在该方式下机器人与所处的执行任务空间经过多个回合的交互,强化成功的经验,最终学习出完成任务的最优策略。环境空间就是当前机器人执行任务空间。由于目前机器人与现实执行任务空间进行交互时存在采样效率过低等问题,因此往往需要建立模拟环境,让机器人与模拟环境进行交互,但是模拟环境内进行交互训练得到的最优策略并不能直接应用到现实环境中,严重阻碍了基于深度强化学习的决策模型的落地应用,而且目前的机器人难以实现多个任务策略的持续迭代学习,以应对多任务的决策问题。针对以上难题,本文提出一种机器人任务策略迭代模型,具体的研究工作概括如下:1.针对机器人自主决策模型的优化方法,调研与分析目前国内外的研究现状,并探究了深度强化学习与策略迁移的相关理论与主流的强化学习算法。2.针对目前机器人在模拟环境中训练得出的策略模型难以迁移到现实环境中使用的问题,提出一种基于渐进式神经网络的机器人策略迁移方法。该方法对常规的基于多层感知机建立的渐进式神经网络进行改进,采用基于LSTM的网络结构建立深度强化学习的策略模型,提高策略模型在行为克隆和强化学习中对数据特征的提取能力,同时针对强化学习样本效率低的问题,提出一种基于聚类经验池(cluster experience pool,CEP)的优化算法,提高强化学习经验单元的样本利用效率,使强化学习的成功经验样本效率更高,并利用渐进式神经网络的结构优点,实现把模拟环境训练的策略模型向现实环境的迁移。最后进行了与基准模型的比较实验和结果分析。3.渐进式神经网络进行多任务学习时候,模型会随着任务增多而变得越来越臃肿,并且多任务学习也会导致知识负迁移。针对问题,本文结合了模型剪枝和注意力单元的方法,对基于渐进式神经网络的机器人多任务学习框架进行了改进,并将剪枝后的模型与目前主流的多任务学习模型进行了对比实验和分析。最后,对本课题研究的内容进行总结和分析,归纳总结本文的主要工作和不足之处,并对未来的研究方向进行展望。

关键词：渐进式神经网络强化学习策略迁移多任务学习

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室内场景物体同时识别与建模

室内场景物体同时识别与建模

作者：陈佳洲广东工业大学

学位级别：硕士

服务机器人在人们生活中一直都扮演着非常重要的角色,并且随着人们生活水平的不断提升,对服务机器人的需求和要求也在不断提高,所以对于机器人如何在陌生的室内环境中识别物体和建立物体模型就变得十分重要,它直接影响到机器人的控制。... 详细信息

服务机器人在人们生活中一直都扮演着非常重要的角色,并且随着人们生活水平的不断提升,对服务机器人的需求和要求也在不断提高,所以对于机器人如何在陌生的室内环境中识别物体和建立物体模型就变得十分重要,它直接影响到机器人的控制。我们提出了一个基本的框架来解决这一热点问题,主要的问题集中在1)如何在复杂的室内场景中在线的识别物体2)同时对识别到的物体建立三维模型使得既保留了物体的三维信息又能为下一次的识别提供方便。对于室内移动机器人来说,需要在复杂的室内环境中实时的在线识别物体并且建立物体模型是一个非常难的问题,主要体现在复杂环境下识别算法的鲁棒性以及时效性,而时效性又体现在物体识别速度和建立物体模型的速度。本文针对以上两个问题进行深入研究,并且提出了高效的识别和建模算法框架。主要工作包括如下几个方面：1. 对室内场景物体识别与建模方法进行了分类总结,介绍了物体识别算法的研究现状,从二维到三维物体识别算法做简要的概述,重点介绍三维物体识别以及位姿估计方法,物体三维建模以及数据存储方法,详细地分析了这些方法的优点和不足。2. 在对物体进行识别与建模之前,需要将物体从背景中分离出来,本文对二维物体分割算法,如显著性分割算法和三维物体分割算法,如RANSAC算法,聚类分割算法等做了简要概述。物体检测前需剔除场景中的人物干扰,本文提出了一种应用于静态图像人体分割的显著性检测方法剔除场景人物,之后对剩下的室内物体进行分割。3. 在Alvaro Collet Romea等人提出基于约束框架的室内物体识别与建模方法中,发现了该方法对物体识别回召率低,并且不能在线识别等问题,本文在此基础上,对算法进行了改进,在基于约束框架的室内物体识别与建模的框架上融入物体的二维SIFT特征和三维FPFH特征,不仅提高了物体识别率,而且提高了物体回召率,并且达到了在线识别的效果。4. 为了提高在线物体识别与建模的速度,提出了一种改进的物体建模方法,融合位姿相同或差距较小的视图,并且压缩每个节点存储的数据信息,只保留关键数据信息。物体建模不仅是为了显示物体的三维结构信息,而且也要为物体的识别服务。提取物体的有效数据,剔除冗余信息,不仅可以减轻图的存储压力,也可以提高物体识别速度。论文中提到的方法在OpenCV和PCL图像处理库的帮助下进行了仿真实验,证明了本文改进方法的有效性,论文的最后对全文进行总结,说明了研究的创新点和主要成果,指出了未来的研究方向。

关键词：物体识别三维建模人体分割物体发现显著性检测

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基于RTSP的音视频传输系统研究与实现

基于RTSP的音视频传输系统研究与实现

作者：张宇广东工业大学

学位级别：硕士

家庭服务机器人逐渐从提供单一的家庭劳动服务发展为面向家庭用户提供多层次的信息化服务,其中包括视频监控,多传感器的环境监测等。家庭服务机器人中实现的音视频传输系统需要考虑音视频同步问题,以及面向家庭用户的多客户端等问题。... 详细信息

家庭服务机器人逐渐从提供单一的家庭劳动服务发展为面向家庭用户提供多层次的信息化服务,其中包括视频监控,多传感器的环境监测等。家庭服务机器人中实现的音视频传输系统需要考虑音视频同步问题,以及面向家庭用户的多客户端等问题。本文研究的目的是以家庭服务机器人为应用背景,设计并实现其中的音视频传输子系统,并重点研究系统中的音视频同步技术。主要工作包括如下几个方面的内容：(1)介绍了家庭服务机器人的发展趋势,对音视频同步技术的研究现状进行深入分析,对RTSP(Real Time Streaming Protocol)协议以及Android系统下的音视频解码技术的现状进行研究。接着对文中所涉及的流媒体技术进行阐述,对音视频数据的渐进式下载和实时流式传输方式进行分析,并重点研究了用于实时流式传输方式的流媒体传输协议。(2)针对音视频传输系统中存在的音视频失同步问题,进行重点研究。在大量查阅文献和分析得出引起音视频失同步现象的原因的基础上,提出了一种基于网络延时检测的自适应音视频同步方案。该方案通过将网络时延波动的方差和RTCP(Realtime Transport Control Protocol)协议的网络状况的拥塞控制机制结合起来,完成网络状况的判定,并基于此选择不同网络状况下的同步方案。在高延迟网络下采用基于同步数据节点和时间戳的音视频同步技术,而在低延迟网络下采用接收端基于时间戳的同步技术。并搭建实验平台对该方案进行仿真实验,实验结果表曙能很好的实现音视频同步。(3)音视频流媒体传输系统设计与实现。在服务器端主要深入分析Live555的源码,重点研究流媒体服务器的工作原理。在此基础上,针对Live555存在的一些性能问题和功能缺陷,进行二次开发,很好地改善了存在的性能问题,扩展了其作为流媒体服务器的功能。在客户端主要设计并实现了基于Android平台的多媒体应用软件,详细介绍了在Android平台上完成的音视频播放过程。通过移植FFMPEG和SDL到Android平台,开发了Android平台下的全格式支持的多媒体播放器,很好地解决了Android平台对于多媒体文件格式和音视频编码格式支持有限的问题。并基于此提出了Android平台下的音视频同步算法,实现了音视频的同步播放,而且提出的同步算法具有非常好的跨平台特性,可以方便地移植到其他客户端平台。(4)介绍用于运行整个音视频传输系统的软硬件环境,在系统部署完成后进行相关的测试工作,测试结果表明,系统能很好地满足音视频传输要求。

关键词： RTSP Live555 音视频同步 FFMPEG Android

基于移动终端的嵌入式数据库同步系统研究与设计

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基于移动终端的嵌入式数据库同步系统研究与设计

作者：郑红伟广东工业大学

学位级别：硕士

随着智能移动终端的普及,人们对移动终端数据的管理要求以及实时处理需求不断提高,嵌入式数据库同步也逐渐显现出其优越性。移动终端平台的移动性、网络条件的多样化、网络通信的非对称性,网络连接的不稳定性、系统的高伸缩性和低可靠... 详细信息

随着智能移动终端的普及,人们对移动终端数据的管理要求以及实时处理需求不断提高,嵌入式数据库同步也逐渐显现出其优越性。移动终端平台的移动性、网络条件的多样化、网络通信的非对称性,网络连接的不稳定性、系统的高伸缩性和低可靠性等因素,对移动终端的数据库的性能提出了挑战。SQLite数据库以占用空间小,致性好,简单易用等特点,在许多的嵌入式产品中得到大量应用,但SQLite缺乏数据同步的支持,本文尝试提出一个基于移动终端的嵌入式数据库同步方案,为其他的数据库产品的数据同步提供一个参考,同时将本系统中的数据同步解决方案应用于更多的实际应用场合,本论文的主要工作如下： 1、分析了嵌入式数据库的特点以及常见的数据库同步协议,并研究数据同步相关的技术,对于变化捕获的方法,提出了一种基于API的变化捕获方法,同时本文采用XML格式对捕获到的变化数据进行封装。 2、研究基于SQLite的数据库同步架构,对系统的数据同步方案进行剖析,采用了基于非阻塞的同步方式以及基于非事务的同步策略,并分别给出了系统上传同步和下载同步的数据库同步流程。 3、系统采用SOAP协议进行消息交互,服务器提供WebService同步接口来完成数据同步功能,采用基于SOAP协议的对象访问方式,可分布在异构环境中,增加系统的灵活性,易于系统的模块化设计和实现。。 4、针对同步过程中可能发生的数据冲突,研究了各种冲突解决方案,并使用基于时间戳法作为冲突解决方法,根据本项目中的实际应用,采用拉模式作为数据同步的分发模型。 5、针对存在多个终端同时发出同步请求的情况,提出了采用动态多粒度锁事务处理机制以及多线程分发来进行并发控制,经过对系统的性能测试,证实该方案能够有效地提高系统效率,缩短系统响应时间。论文最后给出了系统性能测试,从测试的结果反映出本文中提出的数据同步方案实际可行,网络传输效率高,配置实用简单，有效地解决数据冲突,能够准确地使得移动终端客房端与服务器端数据保持一致性。

关键词：移动终端数据同步 SQLite SOAP WebService