检索结果-南通市图书馆

作者：周海亮广东工业大学

学位级别：硕士

随着汽车保有量的不断增多,由于城市土地资源限制,现代化城市停车场建设正越来越多的朝着地下车停车场方向发展。传统的地下停车场照明控制依靠白炽灯、荧光灯或采用节能灯来减少能源消耗,造成很大的能源浪费并且带给人们停车照明光环... 详细信息

随着汽车保有量的不断增多,由于城市土地资源限制,现代化城市停车场建设正越来越多的朝着地下车停车场方向发展。传统的地下停车场照明控制依靠白炽灯、荧光灯或采用节能灯来减少能源消耗,造成很大的能源浪费并且带给人们停车照明光环境的舒适性极差。针对以上存在的问题,本文综合运用LED驱动控制技术、LoRa无线通讯网络技术和嵌入式应用开发等技术,结合舒适性照明控制策略,提出了无线通信的LED智能照明的方案,设计了基于LoRa的地下停车场LED智能照明系统,使地下停车场照明更加节能、智能、舒适、健康。论文首先讲述了课题的研究背景和意义,对智能照明系统、地下停车场照明及LoRa无线通讯等几个方面的研究及发展现状进行总结和分析,在进行系统需求分析并分析多种方案后,确立了本文的系统整体结构及设计方案。其次,论文针对地下停车场环境的应用场景,提出采用模糊控制评价方法,建立照明舒适性评价量化模型并设计照明舒适性模糊推理规则,实现对地下停车照明舒适性控制策略由定性到定量的研究。根据系统的功能需求分析,从实现系统功能的硬件层面描述了系统的硬件设计,包括的硬件电路设计模块有:LED照明模块、过渡照明模块、车位检测模块,介绍了各硬件模块的控制电路、外围传感电路及LoRa无线通信模块等电路的设计;从实现系统功能的软件层面出发,讲述了系统软件的设计及应用功能,包括上位机软件、LoRa通信及网关应用软件、嵌入式软件等部分的设计。介绍了系统设计的上位机软件,在监控显示系统各模块数据信息及对系统进行远程管理控制方面的应用功能;系统LoRa通信网关及LoRa终端节点组网,建立系统的LoRa无线通信网络的软件设计;每个模块的终端节点及模块嵌入式软件应用程序的设计用于实现系统的各项功能。最后,在系统硬件实验平台的基础上,进行本文设计地下停车场LED智能照明系统的上位机、LoRa通信网关及各终端节点等嵌入式应用软件的整体性测试,验证了系统设计的功能满足了预期的设计要求,从而完成了系统设计。本文设计完成的基于LoRa无线通信方式的地下停车场LED智能照明系统,对后续地下停车场智能照明方面的研究工作有一定参考价值。

关键词： LED LoRa 地下停车场智能照明照明舒适性

基于LC-MS/MS建立同时测定人血清10种水溶性维生素的分析方法及应用

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基于LC-MS/MS建立同时测定人血清10种水溶性维生素的分析方法及应...

作者：于旺中国医科大学

学位级别：硕士

目的:依照水溶性维生素的特性,基于液相色谱-串联质谱,建立同时测定血清中10种水溶性维生素的方法,为临床的大批量检测提供一种高效准确的检测方法。研究方法:色谱条件:Infinity Lab Poroshell 120 EC-C18色谱柱(2.7μm,4.6x50mm,);流动... 详细信息

目的:依照水溶性维生素的特性,基于液相色谱-串联质谱,建立同时测定血清中10种水溶性维生素的方法,为临床的大批量检测提供一种高效准确的检测方法。研究方法:色谱条件:Infinity Lab Poroshell 120 EC-C18色谱柱(2.7μm,4.6x50mm,);流动相:A 0.05%甲酸水+5mmol/L甲酸铵,体积比为1:1;B乙腈+0.3%甲酸水,体积比为1:1;柱温为40℃;检测时间、流速和进样体积分别为6.3min、0.65ml/min和20μl;采用梯度洗脱。质谱条件:正(+)离子扫描,MRM扫描形式,ESI离子源。蛋白沉淀法,提取出血清样品中的水溶性维生素后,再进行方法学的考察与验证。按照所建立方法,应用于测定200位患者血清样本中水溶性维生素含量。结果:建立了同时测定人血清中10种水溶性维生素的方法。以质控样品计算,得日内精密度均不超过9%,日间精密度均不超过8%。结果评释本研究方法存在较高的精密度和准确度,并且保留时间较短。稳定性结果表明,血清在室温放置2 h、3次冻融循环、-20℃冷冻15天以及处理后于室温放置24 h的情况下,RSD均不超过9%,表示样品在该检测条件下稳定。结论:基于LC-MS/MS建立了一种同时检测10种水溶性维生素的检测体系,结果表明,该方法灵敏度高,分析时间短、减少了有机试剂的使用,分析营养素种类多,有良好的精密度,适用于血清检测。

关键词：液质联用血清水溶性维生素临床检测

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UVLED驱动电路设计与研究

UVLED驱动电路设计与研究

作者：倪健广东工业大学

学位级别：硕士

目前紫外LED是一种有着巨大的研究意义和发展前景的高效能源,对人们日常的生产和生活有着巨大的帮助。而UVLED照明的核心是UVLED驱动电源,高效、稳定的恒流驱动电源对于UVLED的使用寿命有着无与伦比的作用。论文首先阐述了UVLED的发展历... 详细信息

目前紫外LED是一种有着巨大的研究意义和发展前景的高效能源,对人们日常的生产和生活有着巨大的帮助。而UVLED照明的核心是UVLED驱动电源,高效、稳定的恒流驱动电源对于UVLED的使用寿命有着无与伦比的作用。论文首先阐述了UVLED的发展历程,介绍了UVLED的优点,并叙述了UVLED的发展现状和发展前景,从而引出LED驱动电源,并详细说明了LED驱动电源的研究现状和发展前景,明确论文的主要研究方向。之后,文章系统地介绍了目前常用于驱动LED驱动电源的拓扑结构,其包含非开关电源式拓扑和开关电源式式拓扑。其中,非开关电源式拓扑又可以分为LED直流驱动方式和LED交流驱动方式。之后详细地介绍了目前主要的LED开关电源驱动方式,并根据UVLED的电气特点,提出了本文的设计目标:UVLED恒流驱动方式。之后介绍了本文主要研究设计的LED驱动电源方案,设计了一款基于反激变换器用于驱动UVLED的恒流驱动电路。并对该电路的主体电路、控制电路、反馈电路、变压器、过流保护电路进行了详细的设计。此外,为了提高此恒流驱动电源的可靠性,减小电源的传输过程中的传导干扰,本文在电网输入端加入了带浪涌保护功能的EMI滤波电路。最后本文依据理论分析和计算,使用仿真软件对该实验电路整体进行仿真,并采集关键点的电压电流波形,并分析计算了电路中产生功耗的主要元件,验证了电路的可靠性。

关键词： UVLED 反激变换器恒流驱动 EMI滤波过流保护

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昌平污水处理厂污泥膨胀特征及控制措施研究

昌平污水处理厂污泥膨胀特征及控制措施研究

作者：郭航军清华大学

学位级别：硕士

北京市昌平污水处理厂采用Carrousel2000氧化沟处理工艺，处理昌平城区生活污水和中关村科技园昌平园工业企业废水，污水处理厂出水执行一级B排放标准(GB18918-2002)。该厂自2004年起，在每年的9月2月发生季节性的污泥膨胀，影响了污水... 详细信息

北京市昌平污水处理厂采用Carrousel2000氧化沟处理工艺，处理昌平城区生活污水和中关村科技园昌平园工业企业废水，污水处理厂出水执行一级B排放标准(GB18918-2002)。该厂自2004年起，在每年的9月2月发生季节性的污泥膨胀，影响了污水处理厂的正常运行和出水达标排放。本论文在对昌平污水处理厂进出水质情况以及主要构筑物和设备运行情况进行分析研究基础上，评估了污水处理厂运行效果;同时对污泥膨胀期间主要的工艺参数的变化特征进行了分析，研究引发该厂污泥膨胀的主要因素，在此基础上提出控制污泥膨胀的策略，并在工程中开展应用，有效地控制了该厂的污泥膨胀，保障了出水的稳定达标。主要结果如下： (1)昌平污水处理厂污泥膨胀初期对COD、BOD、SS、TN去除效果影响不大，均能符合出水排放标准。污泥膨胀发生后，从每年的11月份起上述指标均超有过出水执行排放标准的情况。 (2)污泥膨胀的主要原因是系统处于负荷低于0.04(kgBOD5/kgMLSS·d)状态下运行，污泥负荷最低时达0.025(kgBOD5/kgMLSS·d)，低于污水处理厂设计运行负荷值。根据对氧化沟曝气池DO浓度的监测，氧化沟沟道DO浓度值在时间和空间上均存在<0.5mg/L的区域，这也是活性污泥系统发生污泥膨胀的影响因素。控制昌平污水处理厂污泥膨胀的主要对策：一是提高活性污泥系统的污泥负荷，保证活性污泥系统污泥负荷值不低于0.058(kgBOD5/kgMLSS·d)，实现的方式是更新污水处理厂污泥脱水设备，确保污水厂能持续稳定排放剩余污泥，污泥龄控制在159天，二是提高氧化沟沟道溶解氧值，将控制氧化沟曝气设备运行的DO浓度平均值由2.0mg/L，提高到2.8mg/L。 (3)污水处理厂脱水机设备改造完成后，经运行调整主要的工艺运行参数：DO浓度≥2.8mg/L，污泥负荷保持0.063.067(kgBOD5/kgMLSS·d)范围内，污泥浓度控制在3500mg/L。在成功预防和控制污泥膨胀基础上，污水处理厂污染物有较好的去除效率，且污水处理厂取得较好的运行效果。 (4)结合污水处理厂污泥膨胀前后出现的各种情况，提出了该厂污泥膨胀预警监测的主要指标和运行范围，为提前预防污泥膨胀的发生提供依据。

关键词：污泥膨胀 Carrousel2000氧化沟污泥负荷昌平污水处理厂

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基于生物信息学乳腺癌不良预后风险评估

基于生物信息学乳腺癌不良预后风险评估

作者：狄娣中国医科大学

学位级别：硕士

目的:乳腺癌(Breast Cancer,BC)是最常见的癌症,也是全世界女性因癌症致死的主要原因。全球新发的100万名癌症病例中显示乳腺癌在女性中很常见,占所有女性癌症的18%,中位年龄是64岁。到2021年,乳腺癌的发病率预计将增加到每100,000名女... 详细信息

目的:乳腺癌(Breast Cancer,BC)是最常见的癌症,也是全世界女性因癌症致死的主要原因。全球新发的100万名癌症病例中显示乳腺癌在女性中很常见,占所有女性癌症的18%,中位年龄是64岁。到2021年,乳腺癌的发病率预计将增加到每100,000名女性中85例。因此,寻找在BC预后中起关键作用的生物标志物具有重要意义。本文基于生物信息学分析,寻找与BC不良预后相关的的分子标志物,并对其进行预后风险评估。研究方法:从高通量基因表达数据库(Gene Expression Omnibus,GEO)中下载BC相关的数据集,利用GEO2R进行差异基因的分析,之后利用Venn图软件,以获取上述三个数据集的共同差异表达基因(DEG);然后使用注释、可视化和综合发现数据库(DAVID)来分析这些DEG,包括分子功能(MF),细胞成分(CC),生物过程(BP)和《京都议定书》的基因和基因组百科全书(KEGG)途径;建立蛋白质-蛋白质相互作用(PPI)网络,然后将细胞型MCODE(分子复合物检测)用于DEG的其他分析,来识别一些核心基因。此外,这些核心差异基因导入到Kaplan Meier绘图仪在线数据库中,利用Kaplan–Meier分析这些基因的整体存活率,以获取重要的预后信息(P?0.05)。最后,对上一步得到的差异基因进行KEGG途径富集重新分析。同时,对四个差异基因进行Cox多因素回归分析。根据风险评分平均数将患者分为高风险组和低风险组进行预后生存分析,并检验模型的可靠性。最后通过使用HPA数据库分析了预后风险因素基因的蛋白表达水平。结果:1、本研究从GEO中下载的数据包括28例正常乳腺组织和180例BC组织样本。通过差异分析得到185个常见DEG,其中包括BC组织中的118个下调基因(logFC1.5)。2、利用String数据库和Cytoscape软件,将185个DEG导入到PPI网络复合体中,该复合体包含137个节点和1156个边缘,其中包括74个下调基因和63个上调基因。然后应用细胞型MCODE进行进一步分析,结果在137个节点中鉴定出43个中央节点,这些中央节点都是上调的基因。3、Kaplan Meier绘图仪鉴定43个核心基因存活数据。发现31个基因的存活率显著降低,而12个基因的存活率则没有显著性差异(P?<0.0001)。然后,使用GEPIA来挖掘癌症和正常人之间的31个基因表达水平。结果报告,与正常的乳腺组织样品相比,BC样品中31个基因中有30个反映出高表达(P?<0.05)。4、为了了解这29个所选DEG的可能途径,通过DAVID重新分析了KEGG途径的富集(P<0.05)。结果显示,四个基因(AURKA,CDC20,PTTG1和CCNA2)显著富集于卵母细胞减数分裂和细胞周期途径(P?<0.05)。5、从TCGA中下载的数据包括113例正常乳腺组织和1109例BC组织样本。根据上述实验得到4个具有显著预后的基因。对上述基因进行Cox多因素回归分析,得出涵盖4个基因的线性预测模型。风险评分=0.431×Exp+0.342×Exp+0.632×Exp。ROC曲线面积AUC=0.803,表明4基因模型对BC患者的预后具有良好的灵敏度和特异性。6、用Human Protein Alts验证4个基因在乳腺癌中蛋白水平表达。结论:1、生物信息学分析研究在三个不同的微阵列数据集的基础上,确定了BC组织和正常乳腺组织之间的四个DEG(AURKA,CDC20,PTTG1和CCNA2)。结果表明,这四个基因可能在BC的进程中起关键作用。

关键词：乳腺癌高通量基因表达数据库预后风险评分标志物

城市污水处理厂化学除磷工艺优化运行与控制系统研究

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城市污水处理厂化学除磷工艺优化运行与控制系统研究

作者：侯艳玲清华大学

学位级别：硕士

我国城市污水处理厂总磷排放标准的日趋严格,使得化学除磷工艺得到广泛的应用。目前国内污水处理厂的化学除磷工艺普遍采用定量或者过量投药的方式,长期运行不仅造成了药剂浪费、还导致了化学污泥产量增加和运行成本增高等问题。因此,... 详细信息

我国城市污水处理厂总磷排放标准的日趋严格,使得化学除磷工艺得到广泛的应用。目前国内污水处理厂的化学除磷工艺普遍采用定量或者过量投药的方式,长期运行不仅造成了药剂浪费、还导致了化学污泥产量增加和运行成本增高等问题。因此,本研究通过实验室和生产性试验,对化学除磷工艺的运行与控制策略进行研究,建立了化学除磷工艺的在线自动控制系统,优化了运行策略,并在污水处理厂进行了生产应用性研究。得到以下主要研究结论: (1)化学除磷药剂的物化性质在很大程度上影响到药剂除磷效率的高低,实际运行的过量投加系数β值需要通过试验确定。污水处理厂批次间化学除磷药剂的性能不同,将导致药剂除磷作用的效果偏差较大。本研究中序批式试验确定的聚合铁铝的β值范围在1.0 5.0之间。 (2)研究中建立了化学除磷工艺的自动控制系统,验证了时序控制、流量前馈控制、负荷前馈控制和PID反馈控制四种控制算法的效果。结果表明:传统的过量投药方式不能保证出水稳定达标,而常量投药量分别为0.26 mgFe/L污水和0.40 mgFe/L污水时,可以保证出水磷酸盐浓度达到1.0 mg/L和0.5 mg/L以下。在进水水量和水质波动不大的情况下,时序控制能够较好地控制出水磷酸盐浓度,用药量较省,而在波动幅度较大时,则难以稳定控制出水浓度。前馈控制综合了进水水质水量的波动、生物池内的污泥浓度等因素,可以实现基于前馈的预测投药。PID反馈控制能够保证出水磷酸盐稳定达标,当投药量达到0.27 mgFe/L污水时,出水磷酸盐浓度可稳定在1.0 mg/L以下。综合比较证明,PID反馈控制出水水质稳定达标率最高、用药量最省,是几种控制方案中的最优方案。 (3)化学除磷药剂对生物处理系统的影响研究结果表明:严重过量的铝盐投加会抑制亚硝化细菌活性,而对异养菌的抑制作用较小,对硝化细菌的抑制作用不明显。而除磷铁盐药剂则对微生物活性的影响不明显。

关键词：城市污水处理厂化学除磷在线控制系统 A2/O工艺

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C农商银行客户经理绩效考核方案优化研究

C农商银行客户经理绩效考核方案优化研究

作者：梁骁西南科技大学

学位级别：硕士

绩效考核作为人力资源管理的重要职能之一,是维持企业内部管理体系高效运转,实现企业战略目标所进行的一种管理行为。当前,国内商业银行快速发展,同业竞争日益加剧,商业银行自身建立一套科学、合理、高效的绩效评价体系显得非常重要。... 详细信息

绩效考核作为人力资源管理的重要职能之一,是维持企业内部管理体系高效运转,实现企业战略目标所进行的一种管理行为。当前,国内商业银行快速发展,同业竞争日益加剧,商业银行自身建立一套科学、合理、高效的绩效评价体系显得非常重要。而客户经理作为商业银行绩效考核中的重要参与者,对其进行科学的绩效考核,不仅能够起到很好的激励作用,也能为银行目标的实现提供重要保障。因此,本文以C农商银行客户经理为研究对象,在现有绩效考核方案基础上进行分析和研究并提出改进策略,有一定的现实针对性。本人在C农商银行工作,对该行的绩效考核方案有一定的认识,结合在校期间学习的相关理论知识,采用文献研究、调查研究、数据分析等方法,对C农商银行绩效考核方案的现状进行分析,通过问卷调查发现原有绩效考核方案存在的问题,并提出优化解决方案。具体来讲,首先使用平衡记分卡确定考核指标,解决原考核方案中只考核财务指标的弊端;二是采用层次分析法确定考核指标权重,使考核指标权重更加科学合理;第三是增加考核结果的反馈和利用,以考核结果面谈和申述机制来完善绩效考核流程,增加对客户经理的培训和晋升来完善考核结果的运用;第四是在客户经理绩效管理系统（PMS）中引入动态调整机制,以此解决客户经理绩效考核中客户归属“一成不变”的问题。全文通过上述四个方面对C农商银行客户经理绩效考核原方案进行优化,以期能够使客户经理更好的发挥其业务发展的作用。银行对客户经理的绩效考核不仅要注重财务指标的定量考核,对客户满意度、内部流程和学习培训的考核也应该占一定的权重。此外,绩效考核是多方参与的过程,让客户经理充分参与到考核流程中才能实现考核主体与被考核者双赢的局面。

关键词：绩效考核商业银行客户经理

基于免疫评分和基质评分筛选与结肠腺癌预后相关的基因

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基于免疫评分和基质评分筛选与结肠腺癌预后相关的基因

作者：王珏中国医科大学

学位级别：硕士

目的:结直肠癌(colorectal cancer,CRC)是发病率增长最快的恶性肿瘤之一,死亡率居全球第三位,结肠腺癌(Colon adenocarcinoma,COAD)属于CRC中多种病理类型的一种。结直肠癌的早期诊断和治疗,有了一定的改善,但仍有50%的患者死于疾病的... 详细信息

目的:结直肠癌(colorectal cancer,CRC)是发病率增长最快的恶性肿瘤之一,死亡率居全球第三位,结肠腺癌(Colon adenocarcinoma,COAD)属于CRC中多种病理类型的一种。结直肠癌的早期诊断和治疗,有了一定的改善,但仍有50%的患者死于疾病的复发或远处转移。本研究通过生物信息学研究与分析,筛选与COAD患者预后相关的肿瘤微环境(Tumor Microenvironment,TME)相关基因,使COAD患者的预后评价具有更多的参考依据。研究方法:从癌症基因组图谱(The Cancer Genome Atlas,TCGA)中下载COAD患者基因表达数据和临床相关资料,通过ESTIMATE算法应用于下载的基因表达数据来计算基质和免疫评分,根据免疫/基质评分的中位数将COAD患者分为高分组和低分组。对具有免疫评分和基质评分的样本进行差异表达分析(FDR1),鉴定了具有免疫评分和基质评分的共有的差异表达基因。通过使用“cluster Profiler”R包对共有差异基因进行功能和通路富集分析,分析表明差异基因与TME密切相关。对差异基因的潜在预后价值进一步探究,将COAD患者的差异基因和总体生存期(Overall Survival,OS)建立Cox回归模型进行生存分析。使用“Survival”R包进行Kaplan–Meier生存分析,使用“survival ROC”R包进行了随时间变化的接收器操作特征(Receiver Operating Characteristic,ROC)曲线,以评估该预后风险评分模型的预测准确性。除此之外,还探索差异基因和免疫浸润细胞的相关性,我们使用TIMER(Tumor Immune Estimation Resource)网站(肿瘤浸润免疫细胞组分分析软件),以计算基因与免疫细胞浸润的表达之间的相关性系数,提取相关系数和p值使用“corrplot”R包绘制相关热图。结果:1、TCGA数据库中共有445个案例可供进一步分析。根据ESTIMATE算法,基质评分范围为-2174.75至5,128.50,免疫评分范围为-831.00至6,078.48。2、基于中位免疫/基质评分作为分组标准,进行了差异表达分析(FDR1),鉴定了具有免疫评分和基质评分的1461个共有的差异基因。在免疫评分的差异表达基因中,鉴定了1719个上调基因和148个下调基因。在基质评分的差异表达基因,鉴定了2281个上调基因和75个下调基因。3、通过使用“cluster Profiler”R包对有免疫评分和基质评分的1461个共有差异基因进行功能和通路富集分析,分析表明差异基因与TME密切相关。4、我们从TCGA数据库中对COAD患者的1461个差异基因进行了单因素Cox回归模型分析,分析显示33个差异基因与患者的OS显著相关,后进行了多因素Cox分析,总共显示7个差异基因与OS显著相关,风险评分=0.147×Exp-0.315×Exp +0.232×Exp +0.174×Exp +0.157×Exp CT45A1+0.173×Exp SNCB+0.079×Exp HOXC85、根据风险评分的中位数0.874,把COAD患者分成高、低风险组。使用“Survival”R包进行Kaplan–Meier生存分析,KM分析显示,高风险组的OS显著低于低风险组(P<0.05),高风险组和低风险组的5年生存率分别为44.3%和80.2%(P=0.000)。通过计算ROC曲线下的面积(Area Under Curve,AUC)评估了该模型的预测能力,预测5年生存期的AUC值为0.733,表明该模型具有良好的预测效果。进一步验证得到的7个基因联合风险模型,按照3:1的比例,将COAD患者随机分成训练集和验证集进行验证分析,两个数据集的AUC值(训练集:0.727,验证集:0.782)都表明我们的风险评估模型可以作为预测COAD预后的有效标志模型。6、免疫细胞浸润通常与差异基因表达相关,IRX4、NR5A1和CT45A1与免疫细胞浸润的关联非常有限;而CD1B与除CD8T细胞、B细胞以外的所有免疫细胞都具有很强的相关性;LEP与巨噬细胞、中性粒细胞、树突状细胞相关性略高;SNCB与中性粒细胞、树突状细胞相关性略高;HOXC8与CD8T细胞、中性粒细胞、树突状细胞相关性略高。结论:本研究基于免疫评分和基质评分确立了LEP,CD1B,IRX4,NR5A1,CT45A1,SNCB,HOXC8 7个基因联合标志物,可用于COAD患者的预后评价。

关键词：结肠腺癌癌症基因组图谱肿瘤微环境预后风险评分生物标志物

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基于低成本二维激光雷达的自动移动机器人

基于低成本二维激光雷达的自动移动机器人

作者：郑富瑜广东工业大学

学位级别：硕士

移动机器人是一个集合感知、协同、规划等多种拟人化功能的综合体,由于移动机器人随着科技进步能替代人类进行更多枯燥、危险环境下的工作,移动机器人逐渐成为现代工业发展中崛起的技术领域之一。现有的移动机器人主要用于工业用途,普... 详细信息

移动机器人是一个集合感知、协同、规划等多种拟人化功能的综合体,由于移动机器人随着科技进步能替代人类进行更多枯燥、危险环境下的工作,移动机器人逐渐成为现代工业发展中崛起的技术领域之一。现有的移动机器人主要用于工业用途,普遍智能程度和自动化程度不高,又或者造价昂贵,难以普及。针对以上问题,本文研究并制作了一种基于低成本二维激光雷达的自动移动机器人系统,提出了整体系统的设计方法,针对激光雷达、嵌入式开发板的硬件特点和移动机器人系统的功能要求,进行了整体的机器人系统硬件结构设计和软件平台的搭建,从导航、路径规划和实时定位与建图三个方面实现了自动移动机器人系统的主要功能,降低了系统的成本,提升了移动机器人运行过程中的智能水平,且实测效果满足了移动机器人的功能指标。首先,提出了自动移动机器人系统整体设计的方案。搭建自动移动机器人的系统整体框架、硬件配置和软件平台,将移动机器人系统细分为数个功能模块,并指出系统的性能要求和预期成果。其次,论文研究了基于二维激光雷达的实时定位与地图创建,对实时定位和建图算法进行优化。通过移动机器人系统获取激光雷达环境扫描数据,分析了通过激光雷达点云数据匹配进行定位的过程,并完成了周围环境的地图创建。在基于全局地图的路径规划方面,使用Dijkstra算法进行自动移动机器人的全局路径规划,并结合激光雷达和超声波传感器获取的数据进行局部路径规划,研究了基于全局地图的路径规划和自动导航的方法。最后,通过对比分析不同匹配方法对实时定位和建图算法定位精度的影响,求解不同匹配方法下机器人运动轨迹与仿真环境下真实值的方差,在不同硬件环境下对算法进行评估。使用仿真环境对导航算法进行模拟,最后通过自动移动机器人实地运行验证了基于低成本二维激光雷达的自动移动机器人的可行性。目前,该自动移动机器人可实现在未知环境中进行实时定位和建图,根据生成的环境地图,自动移动进行导航。

关键词：实时定位和建图二维激光雷达路径规划导航

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L公司柔性车间调度与预防性维护集成优化

L公司柔性车间调度与预防性维护集成优化

作者：陈毅贵州大学

学位级别：硕士

生产调度是确保生产计划顺利完成的基础工作,合理安排车间生产调度可以提高机器设备的利用率、缩短生产周期、降低生产成本;而设备预防性维护则是保障设备可靠运行,保证设备生产效率和降低制造成本的关键。然两者之间存在耦合矛盾,即生... 详细信息

生产调度是确保生产计划顺利完成的基础工作,合理安排车间生产调度可以提高机器设备的利用率、缩短生产周期、降低生产成本;而设备预防性维护则是保障设备可靠运行,保证设备生产效率和降低制造成本的关键。然两者之间存在耦合矛盾,即生产调度会影响机器负荷,进而影响到机器的可靠性和稳定性,设备衰退会造成设备失效,需要依靠维护作业来保证其长时间的可靠运行,但维护会占用机器的运作时间。在以往的研究中常将生产调度和设备维护作为两个独立的因素,分别进行研究,忽略了两者的相互影响,所以其研究成果实际应用起来与研究阶段的预期成效有较大差距,因此运用优化理论,对生产调度和设备维护的集成问题进行研究,构建贴近实际的联合优化模型,对指导企业生产实践,提升企业的生产效率和经济效益具有重要意义。L公司机械加工车间是多品种小批量生产模式下的柔性作业车间,目前仍采用人工制定调度计划的方式,且与维护计划是分部门独立计划和决策的,人工制定的调度计划数量有限且不一定优化,而且制定调度计划时,假设设备一直可用,并未考虑到设备的维护问题,不仅导致车间加工周期长,而且实际完工时间与计划之间存在较大偏差,影响后续计划的推进,还导致生产成本增加。准时交货和较低的生产成本是制造企业在激烈的市场竞争中获取优势的关键要素。因此本文的选取的研究目标是缩短L公司机械加工车间的加工周期和控制维护成本。本论文的研究内容包括以下几个方面:首先,全面综述了生产调度与设备维护集成问题的国内外研究现状,在此基础上对L公司机械加工车间生产调度和预防性维护的现状进行分析,总结了两者存在的问题,并有针对性地提出了改善对策。其次,构建了L公司柔性作业车间调度与预防性维护集成模型,并运用非支配排序遗传算法NRGA对集成模型进行优化求解,在运用NRGA求解过程中,设计了考虑生产调度与预防性维护集成特点的五层编码方法。最后对L公司机械加工车间的实际生产数据和设备故障数据进行整理分析,设计算例,并借助MATLAB2014b编程实现仿真计算。结果表明本文的研究能够有效缩短该车间的加工周期并控制维护成本。此外,通过将生产调度与预防性维护综合计划与独立计划、决策的方案的仿真效果对比也验证了本文构建的集成模型的有效性。

关键词：柔性作业车间调度预防性维护非支配排序遗传算法